研修（移行中） 半田付けとは①
こんにちは。Shibuです。 このブログ、誰をターゲットに書いていこうかと迷っています。 ブログは夫や親にも伝えました。文系ファミリーです。 もうすぐ還暦の母にも分かるように書くなら「半田付け」から説明が必要。 でもこのブログにたどり着く人...
研修（移行中） 研修（移行中） 新・マイクロマウス研修ブログ始めます
はじめまして！ ８月からアールティに週２回働いているShibuと申します。女性です。 まず始めに簡単な自己紹介をさせて下さい。 31歳の現在に至るまで一点の曇りもない文系頭です！ 夫と２歳半の息子と３人家族。 前は化学系のメーカーに７年半務...
Raspberry Pi Mouse（移行中） RasPiMouseでマイクロマウス大会
マイクロマウスの大会シーズンがやってきました。 11月の全日本大会に向けて、ソフトウェアを作りこむシーズンです。 諸事情によりLinuxで直接デバイスをリアルタイム制御したいという欲求が高まっているため、 折角なのでRaspberry Pi...
Raspberry Pi Mouse（移行中） Gazeboで走るRasPiMouse その5
こんにちは。佐藤です。 前回はGazeboでまっすぐに走るRasPiMouseをコントロールすることができるようになりました。 概要 今回はセンサを取り付けてみます。さらに試験用に3x3のGazebo用のフィールドを用意して走行させてみます。 センサは実機と同様に近づけば近づくほど大きくなるような値を返すようにします。
Raspberry Pi Mouse（移行中） Gazeboで走るRasPiMouse その4
こんにちは。佐藤です。 前回はGazeboでまっすぐにRasPiMouseが走ることができるようになりました。 概要 今回は制御用のコントローラを設計します。 前回動かしたモデルをもっと簡単に制御できるようにするため、publisherのス...
Raspberry Pi Mouse（移行中） Gazeboで走るRasPiMouse その3
こんにちは。佐藤です。 前回はGazeboでRasPiMouseが動かせることを確認しました。 概要 今回は見た目を少し改良し、まっすぐに走ることができるようにします。 見た目の改良 前回まではこのように真っ白でした。 これをこのように色を...
Raspberry Pi Mouse（移行中） Gazeboで走るRasPiMouse その2
こんにちは。佐藤です。 前回はGazeboでガソリンスタンドのモデルデータを表示して、RasPiMouse（の一部）を表示するところまで行いました。 概要 今回は慣性行列を定義し、Gazebo上で正しく表示できることを確認します。 その後、...
Raspberry Pi Mouse（移行中） Gazeboで走るRasPiMouse その1
こんにちは。佐藤です。 Raspberry Pi Mouseと書くと思ったより文字数が多いですねー。 実はタイトルだけ前回からRasPiMouseと表記するように変更しました。 さて、前回はGazeboの使い方について紹介しました。 今回も...
Raspberry Pi Mouse（移行中） GazeboでRasPiMouseのチュートリアル
こんにちは！佐藤です。 前回はRaspberry Pi MouseをROSを使って動かすためのコマンドを確認しました。 Raspberry Pi Mouseから少し話がそれてしまいますが、今回はGazeboでURDFを使う方法をGazebo...
Raspberry Pi Mouse（移行中） Raspberry Pi MouseのROSコマンド確認
こんにちは！佐藤です。 アールティでブログを書くのにもだんだん慣れてきました。 前回はxacroファイルでモデルの形だけではなく重さなど詳細情報も含めて定義しました。 これから先は実際に動かす方法を踏まえつつ各種ファイルを用意していく必要が...