技術情報・開発日誌 Ignition+ROS Melodicで走らせるRaspberry Pi Mouse
こんにちは！satoです。前回はGitHub上で動かせるIgnition + ROSのサンプルを動かして移動台車のロボットをシミュレーションしてみました。今回はIgnitionでRaspberry Pi Mouseを動かしてみましたので、R...
Gazebo
技術情報・開発日誌 
技術情報・開発日誌 Ignition+ROS Melodicでロボットのシミュレーション
ROSConJP 2019にてLouise Poubelさんの基調講演で「これからのGazebo: ROSのシミュレーションの次世代」というタイトルでGazeboとIgnitionについての紹介がありました。IgnitionでROSと組み合わせてサンプルを動かしてみましたので、簡単な説明を記載しています。
Raspberry Pi Mouse（移行中） Gazeboで走るRasPiMouse その6
こんにちは。佐藤です。前回はRaspberry Pi MouseのシミュレーションモデルがGazebo上のサンプル迷路で動くところまで確認しました。そして、公開の予告だけで終わってしまっていました。今回は、そのファイルをすべて公開いたしまし...
Raspberry Pi Mouse（移行中） Gazeboで走るRasPiMouse その5
こんにちは。佐藤です。 前回はGazeboでまっすぐに走るRasPiMouseをコントロールすることができるようになりました。 概要 今回はセンサを取り付けてみます。さらに試験用に3x3のGazebo用のフィールドを用意して走行させてみます。 センサは実機と同様に近づけば近づくほど大きくなるような値を返すようにします。
Raspberry Pi Mouse（移行中） Gazeboで走るRasPiMouse その4
こんにちは。佐藤です。前回はGazeboでまっすぐにRasPiMouseが走ることができるようになりました。概要今回は制御用のコントローラを設計します。前回動かしたモデルをもっと簡単に制御できるようにするため、publisherのスクリプト...
Raspberry Pi Mouse（移行中） Gazeboで走るRasPiMouse その3
こんにちは。佐藤です。前回はGazeboでRasPiMouseが動かせることを確認しました。概要今回は見た目を少し改良し、まっすぐに走ることができるようにします。見た目の改良前回まではこのように真っ白でした。これをこのように色を付けて実物に...
Raspberry Pi Mouse（移行中） Gazeboで走るRasPiMouse その2
こんにちは。佐藤です。前回はGazeboでガソリンスタンドのモデルデータを表示して、RasPiMouse（の一部）を表示するところまで行いました。概要今回は慣性行列を定義し、Gazebo上で正しく表示できることを確認します。その後、シミュレ...
Raspberry Pi Mouse（移行中） Gazeboで走るRasPiMouse その1
こんにちは。佐藤です。Raspberry Pi Mouseと書くと思ったより文字数が多いですねー。実はタイトルだけ前回からRasPiMouseと表記するように変更しました。さて、前回はGazeboの使い方について紹介しました。今回もチュート...
Raspberry Pi Mouse（移行中） GazeboでRasPiMouseのチュートリアル
こんにちは！佐藤です。前回はRaspberry Pi MouseをROSを使って動かすためのコマンドを確認しました。Raspberry Pi Mouseから少し話がそれてしまいますが、今回はGazeboでURDFを使う方法をGazeboのチ...