Raspberry Pi Mouse(移行中)

Gazeboで走るRasPiMouse その6

こんにちは。佐藤です。

前回はRaspberry Pi MouseのシミュレーションモデルがGazebo上のサンプル迷路で動くところまで確認しました。

そして、公開の予告だけで終わってしまっていました。

今回は、そのファイルをすべて公開いたしましたのでセットアップ方法をはじめからご紹介します。

概要

Gazeboを動作させる環境が整っているPCで、今回公開したシミュレーションモデルを動作させる手順を説明します。

ファイル概要

GitHubに公開しています。
公開先はこちらです。
https://github.com/rt-net/raspimouse_sim

使用方法

READMEにも少し書いてありますが、こちらでも簡単に説明したいと思います。
さらに詳細な説明はROS Wikiにまとめるべく現在準備中です。

Gazeboの起動までの大まかな手順は先月のエントリと同じです。
GazeboでRasPiMouseのチュートリアル | RT MicroMouse

動作環境

以下の環境で動作確認を行っています。

  • OS : Ubuntu Desktop Trusty 14.04 64bit
  • ROS : ROS Indigo
  • Gazebo : 2.x

なお、Gazeboを使用しますので、ある程度のスペックを必要とします。
今回執筆に使用したマシンのスペックは以下の通りです。

  • dynabook-R73W4M
  • CPU : Intel Core i7-4710QM
  • RAM : 16GB

Screenshot from 2016-09-12 16:34:20

パッケージのインストール

ROS IndigoやGitはインストールされており、ネットワークに接続されている状態です。
以下の3つのパッケージが必要です。

  • ros-indigo-desktop-full
  • ros-indigo-gazebo-ros-control
  • ros-indigo-ros-controllers

以下のコマンドでapt-getを使用してインストールします。

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-gazebo-ros-control ros-indigo-ros-controllers

apt-getコマンドでinstallする前に以下のコマンドでパッケージリストは最新版にしておいてください。

sudo apt-get update

以下のコマンドでワークスペースに追加のパッケージを保存します。

cd ~/catkin_ws/src
git clone --recursive https://github.com/rt-net/raspimouse_sim.git

無事にgit cloneできていれば以下のように表示されます。

Cloning into 'raspimouse_sim'...
remote: Counting objects: 73, done.
remote: Compressing objects: 100% (60/60), done.
remote: Total 73 (delta 9), reused 73 (delta 9), pack-reused 0
Unpacking objects: 100% (73/73), done.
Checking connectivity... done.
Submodule 'raspimouse_ros' (https://github.com/ryuichiueda/raspimouse_ros.git) registered fo
r path 'raspimouse_ros'
Cloning into '/home/username/catkin_ws/src/raspimouse_sim/raspimouse_ros'...
Submodule path 'raspimouse_ros': checked out '66b217efddf8ad8a2a8e4cd2384d2d994155cd7b'

Gazebo起動方法

パッケージを保存したあとはビルドします。

(cd ~/catkin_ws && catkin_make) && source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

まずはroscoreとベースシステムを起動します。

roscore &
roslaunch raspimouse_gazebo raspimouse_with_samplemaze.launch 

このようなウィンドウが出てくると思います。
Screenshot from 2016-08-19 19:57:06

Gazebo関連で出てきたエラーについてはこちらに書いていますのでご覧ください。

Gazeboで走るRasPiMouse その5 | RT MicroMouse
https://rt-net.jp/mobility/archives/3348

ロボットの操作

次に動いているところを確認するためにvelocityコマンドを送信します。
ベースシステムを起動したウィンドウではそのまま起動することはできません。ですから、screenやtmuxなどのターミナルマルチプレクサを使用するか、ターミナルを別ウィンドウで新たに開いてください。

rosrun raspimouse_control controller_vel_publisher.py

これでコマンドを送信できるスクリプトを呼び出せましたので、wasdの4つのキーでRasPiMouseを操作できます。
Screenshot from 2016-08-22 01:11:23

RaspberryPiMouse Simulation

今回のこのモデルを作成するにあたり、その途中過程をブログにて公開してます。よろしければご覧ください。
なお、現在GitHubに公開しているファイルはブログ公開時とは名称や表記方法が異なる場合があります。ご了承ください。

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