マイクロマウス研修（のり） マイクロマウス研修(のり)[41]STM32F446 STEP8 定期割り込み処理
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回路の動作確認ができたので、ここからマイクロマウスプログラムの準備に入ります。次は定期割り込み処理を行います。LEDでチカチカするようにしてみます。
参考URLです。
タイマー
割り込みに...
STM32CubeMX
マイクロマウス研修（のり） 
マイクロマウス研修（のり） マイクロマウス研修(のり)[39]STM32F446 STEP7-2 SPI(IMU)
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前回、TDK InvenSense社ICM-20602と通信でき、回路の正常動作が確認ができました。次はセンサデータの取得です。
参考サイトです。
ICM-20602データシート
温度
前...
マイクロマウス研修（のり） マイクロマウス研修(のり)[39]STM32F446 STEP7-1 SPI
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SPI通信で搭載した6軸IMUのTDK InvenSense社ICM-20602と通信できるかテストしてみます。
参考サイトです。
回路図
マイコンとSPI接続する推奨回路をそのまま使って...
マイクロマウス研修（のり） マイクロマウス研修(のり)[38]STM32F446 STEP6 エンコーダ
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モータ軸に取り付けられている2相エンコーダのパルスカウントを計測して表示します。
参考にしたサイトです。
回路図
DCモータ1717T003SR-3Vのエンコーダ周りの回路図です。コネクタ周り...
マイクロマウス研修（のり） マイクロマウス研修(のり)[37]STM32F446 STEP5 PWM
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左右モータを駆動させるためのPWMをSTM32F446から出力します。
駆動させるPWM周波数が同じであれば、1つのタイマーから4ピン分のPWMが出力できます。
回路図
TI製モータドライバDRV84...
マイクロマウス研修（のり） マイクロマウス研修(のり)[35]STM32F446 STEP4-2 DAC(DMA)
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前回、DACを使ってスピーカを500Hzの矩形波で鳴らそうとしました。しかし、計測してスペクトル表示をしてみても、ピークは別の周波数でした。その原因を探ります。
調査
まず、アールティ山口工作室で開発し...
マイクロマウス研修（のり） マイクロマウス研修(のり)[35]STM32F446 STEP4-1 DAC
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DACによる電圧出力を使って、ブザーを鳴らしてみます。STM32F446のDACは2chあり、12bit分解能を持ちます。
参考にさせてもらったサイトです。
回路図
詳細は前回の解説を参照して...
マイクロマウス研修（のり） マイクロマウス研修(のり)[34]STM32F446 STEP3-3 ADC(DMA)
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前回で複数のポートに繋がっているセンサデータを取得できました。次はDMAの機能を使って、CPUの負荷を低減します。
参考にした先達のサイトです。
DMA
Wikiから抜粋します。
「...
マイクロマウス研修（のり） マイクロマウス研修(のり)[33]STM32F446 STEP3-2 ADC(複数チャンネル)
記事一覧 のり マイクロマウス研修
次は複数のポートに繋がっているセンサ電圧をADCで変換してUARTでデータ出力してみます。
参考にしたブログ一覧です。
回路図
バッテリ電圧計測用分圧抵抗回路は前回を参照してください。
...
マイクロマウス研修（のり） マイクロマウス研修(のり)[32]STM32F446 STEP3-1 ADC(シングル)
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ADC機能によるアナログセンサデータのデジタル化を行います。まずはシングルで1chだけ取得して前回行ったUART経由printf関数を使ってTera Termで表示します。
参考にした先達のサイト一覧...