こんにちは、広報DTP担当のサナエです。
このブログは技術畑ではない広報がアールティのPi:Co V2と1シーズンともにすごした後、もうちょっと頑張って魅力をアピールしたい体験記第２シーズンです。
前回はもたもたしていたら東日本地区大会になってしまって大慌てで大反省。次はもっと落ち着いて参加したい！
大会後、何とか迷路を数字で表すことができました。それを今回は最短走行でも確認したいと思います。
Pi:Co V2とは！
Pi:Co V2（ピーコブイツー）は、アールティの教育や研究開発用小型移動ロボットのプラットフォームであるPi:Co Classic3同様、ソフトウェア開発の基礎を学びたい方に手に取っていただきたいロボットです。Pi:Co Classic3の機能やデザインイメージをそのままに、半分のマイクロマウスサイズになりました。
マイクロマウス競技に準拠しているのでもちろん大会参加もできます。
Pi:Co V2はESP32-S3マイコンを搭載しており、Arduinoで開発できます。
移動型ロボットのビギナーや、研究者、開発者まで幅広い方々にご利用いただけるロボットです。
Arduinoサンプルスケッチと解説書が付属するので、プログラミング初心者にもおすすめです。
ちょっと心を落ち着けよう
東日本地区大会の直前までゆっくり調整できなかった反省を踏まえて、今度のお題を始める前に調整からじわじわとすることにしました。
思い返せば直前に機体から重りを一つ外したのに基本の調整をまともにできていなかったなぁ、と…大反省、慌てすぎ。
基本に帰って直進とターンと改めてチェックをしましたよ。
いつもの4×4ではなく特別に端切れの板で作ってもらった校正くんNeoばばーん！
2×2の小さな調整用ベースです。これで通常のターンと、スラロームの調整ができる！
しかも会場の迷路そばに行って走らせている参加者の邪魔をすることなくセンサの値も取れちゃう自分的に素敵アイテムです。以前自分で穴をあけて作ろうとしたら穴の位置がほんの少しずれていたみたいでお話にならなかったので、旦那に作ってもらっちゃいましたｳﾌﾌ！
これに白線を加えたら完璧！いつものリュックに入っちゃうもんね！
改めてチェックするとだいぶずれてるなぁ、とある程度調整したのでまた様子を見つつ調整していくことにして、まずは今回のお題にチャレンジすることにしました。
前回のおさらいとパターンを生成する
今回は迷路を数字で表した後、最短走行をするためのパターンを作ります。
fast.inoとmisc.inoに追記していきます。
前回はPatternMakeという関数を作って数字に表しましたが、今回はrunPatternSuraという関数を作って最短走行をします。
テキストには数字を入力すると最短走行ができるので最短走行のデバッグがしやすくなる、とありました。一度探索をして数字がわかった後、マップをリセットするようなことがあってもその数字があれば最短走行だけの調整ができるという事かしら。
東日本地区大会でしかないサーキットもできるようになるらしく、ちょっともたついて大会までに今回のお題を通過できなかったのがとても残念です。
さて、関数を作ってから実際の走行時に使うプログラムのあるmisc.inoに今回はcase10、11と作りました。普通の速さで帰りにスラ探をするパターンとちょっと早い速度のパターンです。
大きな迷路を使いたかったのですが、会社で広げるタイミングがなかなかないのでいつもの4×4で右折と左折両方入った迷路を作ってそれで確認してみます。
プチ櫛を作ってみました。これで多少寄り道しつつ一応右折左折あるし！
探索して、最短の数字が出ていれば行ける…はず！
偶数番目は直進する区画数
奇数番目は、旋回する番号で0は右、1は左
127はデータの終わり…ということで
こういうことかな？
最初、袋小路に入ったときはどう表示されるのかなと思っていたのだけれど、最短を数字化しているわけだから寄り道の分は表示されないんですね。
そして今回追加したcase10で走らせてみます。
ちゃんと数字の通りに走ってくれました！大丈夫だろうとは思っていたけれど、ちゃんと数字の通りに走ってくれると嬉しいな！
今回の迷路の場合、最初の右ターン２回が大回りできるのかな？どうかな？
もう一息！
最初やることがいまいちわかっていなくて、case10で数字を出してcase11で確認するの？あれ数字が出ないぞそうだよな最短走行用のだもんな！と混乱していましたが、前回の続きだな！？とようやく気付き数字を出して確認の走りができました。いつもの走りとあまり変わりがないのでちょっぴりこれで良いのかな？という気持ちになっていました。でもまたもや全国大会が近づいてきているので、まずは調整と大回りスラロームの続きを頑張らねば！
次はとうとう大回りスラロームの実装とのことです。慌てず頑張ろう…！！
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