マイクロマウス研修（槇原） RX631でMPU-9250からデータを受信する – マイクロマウス研修（槇原）Part18
はじめに
こんにちは、槇原です。前回からまただいぶ時間が空いてしまいましたが、もう少しマイコン関連の話を書きます。
今回のマウスで利用したIMUについて
今回はIMUとしては2023年現在生産中止になっていますが、よくIMUモジュールとして...
RX631
マイクロマウス研修（槇原） 
マイクロマウス研修（槇原） RX631でA/D変換をする – マイクロマウス研修（槇原）Part17
はじめに
こんにちは、槇原です。前回は大会のレポートをしていましたが、大会前でばたばたしていて更新できていなかった記事をこれから更新していきます。Part14のブログではエンコーダを読む記事を書いていましたが、だいぶ時間が空きましたね…
今...
マイクロマウス研修（槇原） RX631でMTUを使ってエンコーダを読む – マイクロマウス研修（槇原）Part14
はじめに
こんにちは、槇原です。前回はマウスの大会の話をしたのですが、その前はマイコンのペリフェラルの話をしていました。今回はこちらの続きでRX631でエンコーダを読むための説明をしていきます。
エンコーダを読むためのピンと位相計数モード
...
マイクロマウス研修（槇原） RX631でMTUを使ってPWM信号を生成する – マイクロマウス研修（槇原）Part12
はじめに
こんにちは、槇原です。前回はファームウェアの書き込みをできるようにしたので、今回からはマイコンのペリフェラルを使っていきます。初めにタイマの説明をしていきます。
利用可能なマイコンのピンについて
PWMを出力できるピンはあらかじめ...
マイクロマウス研修（槇原） RX631へのUARTによるプログラムの書き込み– マイクロマウス研修（槇原）Part11
はじめに
こんにちは、槇原です。前回まででマウスのハードウェアが完成しました。今回からはソフトウェアに手を付けていこうと思います。
今作っているマウスは板Pi:Coということで、もともとアールティで販売しているPi:Co Classic3...
HM-StarterKitでマイクロマウスを始めよう 壁距離センサと横壁を使って車体位置補正 – HM-StarterKit初級者 Part 7 –
こんにちわ、青木です。
HM-StartKit初級者編も最後になってしまいました。
探索中の走行を見ていると前壁があったら曲がることが多いですが、迷路によっては曲がる区画で前壁がないときがあります。その場合、前回のように前壁センサを使っ...
HM-StarterKitでマイクロマウスを始めよう 壁距離センサと前壁を使って車体位置補正 – HM-StarterKit初級者 Part 6 –
こんにちわ、青木です。
前回の物理的な車体位置補正をすることで完走率があがります。ただし、欠点として探索経路にほとんど袋小路がない迷路では、補正することができません。ここでは、その問題点を解決すべく、袋小路ではなく、前壁がある時に壁距離セ...
HM-StarterKitでマイクロマウスを始めよう 袋小路での物理的な車体位置補正の方法 – HM-StarterKit初級者 Part 5 –
こんにちわ、青木です。
前回の方法で壁の有無を判断する閾値を調整をすることで完走率が上がりますが、走行している間に姿勢制御やスリップなどで予定していた前壁との距離がずれてしまい、袋小路などで旋回ができなくなってリタイヤとなることがあります...
HM-StarterKitでマイクロマウスを始めよう 迷路の場所によって目標値が変わってしまう時の対処方法 – HM-StarterKit初級者 Part 4 –
こんにちわ、青木です。
HM-StarterKit初級者の第4回は、迷路の場所によって目標値や閾値が変わってしまう時の対処方法についてです。4x4区画の動作確認用の迷路では迷路の真ん中を走るための車体姿勢制御で使用する目標値や壁の有無を判...
HM-StarterKitでマイクロマウスを始めよう 調整用のログの取得開始時間の調整 – HM-StarterKit初級者 Part 3 –
こんにちわ。青木です。
HM-StarterKit初級者 Part1とPart2までは、ハードウェアに対しての対処方法について紹介しました。Part3からは、ソフトウェアに関しての困りごとの対処方法になります。Part3は、車体角速度制御...