Pi:Co Classic3 製作記（移行中） マイクロマウス研修（しおたに）その13［パラメータの調整］
あけましておめでとうございます。しおたにです。 いつも作業している部屋が丸々引っ越しになり年末年始はドタバタとしてました。 環境が変わったのでパラメータ調整から行います。 現在管理している主なパラメータはこれくらいです。 タイヤ直径 トレッ...
Pi:Co Classic3（移行中）
Pi:Co Classic3 製作記（移行中） 
Pi:Co Classic3（移行中） Pi:Co製作（マイクロマウス研修）Part12(宇野)
前回LEDでどのルーチンに入ったか見れる様になって プログラムが無駄に複雑な書き方になってるのが判ってきました。 このまま手を加えて行っても、どんどん見辛く迷宮入りしていってしまいそうなので 一旦複雑な条件を無くしてシンプルに戻してから、精...
Pi:Co Classic3（移行中） マイクロマウス研修（しおたに）その12
こんにちは、しおたにです。 前回、滑らかに曲がれるようになったので、今後の進め方についてまとめたいと思います。 以前、以下の順で進めるよう計画しました。 滑らかに曲がる より速くしてみる 完走率を高める コース適応力を高める 前回で「1．滑...
Pi:Co Classic3 製作記（移行中） マイクロマウス研修（しおたに）その11［滑らかに曲がる⑦］
こんにちは、しおたにです。 前回、台形駆動スラロームを実装しました。 以前より滑らかに曲がれるようになりましたが、旋回前後がかなりフラフラしているように見えます。 原因の一つとして、 スラロームの調整不足 が考えられそうです。 曲がった後に...
Pi:Co Classic3（移行中） Pi:Co製作（マイクロマウス研修）Part11(宇野)
しばらくこれといった進展が見受けられない宇野です、こんにちは。 動きが止まらなくなってから、がっつり調整する時間があまり取れず プログラムに自分で手を加え出してからは、それを読むのにまた時間がかかり 毎日の進展がかなりスローペースになってお...
Pi:Co Classic3（移行中） Pi:Co製作（マイクロマウス研修）Part10(宇野)
こんにちは、相変わらず細かい調整を続けています。 そんな中、実はテストコースが歪んでいる という事実が発覚してしまいました。 壁や柱がきれいに刺さらないとは思っていましたが、思った以上に歪んでいるようです。 なので、詰めた調整というよりは簡...
Pi:Co Classic3 製作記（移行中） マイクロマウス研修（しおたに）その10［滑らかに曲がる⑥］
こんにちは、しおたにです。 今回は台形駆動スラロームを作りました。 角速度を急激に変えないよう、下図のように内輪、外輪の回転速度を変化させます。 両輪の速度差が大きいほど旋回半径が小さくなります。 等速円運動スラロームでは円弧を描きましたが...
Pi:Co Classic3 製作記（移行中） マイクロマウス研修（しおたに）その8［滑らかに曲がる⑤］
こんにちは、しおたにです。 前回、最短走行で等速円運動スラロームを試し、信地旋回と比べ大幅にタイム短縮できました！ 一見滑らかに曲がれているしこれで終了…とはいきません。 等速円スラローム中の角速度変化をグラフにすると下図のような感じになり...
Pi:Co Classic3（移行中） Pi:Co製作（マイクロマウス研修）Part7(宇野)
今回は等速円運動スラロームが出来る様になったので 調整に入ったお話しをします。 今まで通りの走行スピードで試走すると どうも良い具合に走らなくて、変なぎこちなさが残るので 基本スピードと旋回スピードを上げてみると少し噛み合ってきました。 し...
Pi:Co Classic3 製作記（移行中） マイクロマウス研修（しおたに）その7［滑らかに曲がる④］
こんにちは、しおたにです。 これまで、その5でタイヤのゴムズレ対策をし、その6でパラメータ調整を行ったので、以前より安定して曲がれる機体になったと思います。 今回は等速円運動スラロームを試してみます。 等速円運動スラロームとは速度を変えずに...