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マイクロマウス研修(しおたに)その10[滑らかに曲がる⑥]

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こんにちは、しおたにです。

今回は台形駆動スラロームを作りました。

角速度を急激に変えないよう、下図のように内輪、外輪の回転速度を変化させます。

両輪の速度差が大きいほど旋回半径が小さくなります。

等速円運動スラロームでは円弧を描きましたが、台形駆動スラロームでは円弧の前後にクロソイド曲線を描きます。

実はこれ、自動車が一定速度でハンドルを回しながら走行すると描かれる曲線で、道路のカーブ前後に設けられているそうです。
ちなみに、いきなり円弧区間になると一気にハンドルを切らなくてはならず、タイヤのスリップや乗り心地に悪影響が生じます。

マイクロマウスでも同様で、タイヤが滑ったりカーブ前後の姿勢が崩れたりといったことが防げるそうです。
普段何気なく走る道路にもマイクロマウスに応用できることがあるんですね。

詳細はこちらに書かれています。クロソイドの雑学

実装ですが、等速円運動スラロームの際に求めた両輪の速度に向け、少しずつ外輪を加速、内輪を減速さればOKです。
円弧の前後でクロソイド曲線を描くため、円弧部分の距離は若干縮まりますから走行距離は調整する必要があります。

等速円運動スラロームの様子はこちら

マイクロマウス研修(しおたに)等速円運動スラローム走行

そして台形駆動スラロームは(最後ぶつかりましたが)

マイクロマウス研修(しおたに)台形駆動スラローム走行

等速円運動スラロームでは約8.2秒でしたがこちらは約7.5秒でした。
連続カーブがより滑らかになった気がします。

これで滑らかに曲がれるようになりました!

今回はここまで。

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