Pi:Co Classic3(移行中)

Pi:Co製作(マイクロマウス研修)Part10(宇野)

こんにちは、相変わらず細かい調整を続けています。

 

そんな中、実はテストコースが歪んでいる

という事実が発覚してしまいました。

壁や柱がきれいに刺さらないとは思っていましたが、思った以上に歪んでいるようです。

なので、詰めた調整というよりは簡単な基本調整を行い

後は、サンプルプログラムを改造した部分が正常に動作するかのテストを重ねる

といった事がメインになっていきそうです。

 

今現在は連続した櫛やジグザグに入った時にだけ少しパラメータを変える様にしてみましたが

何分プラグラムの知識に乏しいので

簡単なC言語の本を借りて、読みながら進めて行っています。

 

しかし、コースが歪んでいるからか毎回動きが変わるので

少し弄った程度では意図したルーチンに入ったのか判らず

まずは想定より遥かに高い数値を入れて、

おかしな動きにする事によって動作確認をしています。

その後、数値の調整に入るのですが、

新たな発見、試みがなければしばらくこの調整で安定化を目指す事になるでしょう。

 

なんにしても、完走出来る安定した動きを今月中には実現したいです。

 

後、音楽の方も作りたい曲が確定したものの、走りが安定していない現状では

割ける時間がないので、出来る限り早く完走を目指したいところです。

 

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