Pi:Co Classic3(移行中) 研修(移行中)

マイクロマウス研修(しおたに)その12

Pi:Co Classic3(移行中)

こんにちは、しおたにです。

前回、滑らかに曲がれるようになったので、今後の進め方についてまとめたいと思います。

以前、以下の順で進めるよう計画しました。

  1. 滑らかに曲がる
  2. より速くしてみる
  3. 完走率を高める
  4. コース適応力を高める

前回で「1.滑らかに曲がる」は一区切りついたので次に進みます。

「2.より速くしてみる」は後回し

現状、直線走行の最高速度に関しては現状でかなり限界近くに設定しています。
ハードウェア的にはさらに速くできるのですが、現状の台形加速では最も長い直線区間でも最高速度に達する前に減速する必要があり、あまり意味がありません。

また、現状の速さでは安定した走行が難しく、デバックの効率が悪いです。

このため、速さを求めるのは後回しにし、まずは安定走行を目指したいと思います。(マウス十則にもそうありました)

走行時間を短縮する方法としては、
加減速方法の改良(曲線加速やS字加速と言われるそうです)や階段上の経路で斜め走行、連続カーブはまとめる等の走行経路の改良があるようなので、後々やっていきたいと思います。

 

まずは安定性

「3.完走率を高める」を進めていこうと思います。
今のところ完走率が高まりそうだなぁと考えている工夫はこれです。

  • スラローム時の前壁補正の実装
  • 袋小路での走行位置補正
  • 櫛型壁配置での安定走行

前壁補正とはスラロームに入る前に前面にある壁との距離を測り、適切な距離で曲がり始めるようにする補正のことです。

図のように、適切な位置で旋回を開始することで、旋回終了時にコース中央を走れるようになります。
長距離を走行しているとタイヤのスリップや走行距離の誤差等が蓄積した際に、スラロームの開始位置がズレることを防ぎます。

次の袋小路の走行位置補正では、袋小路に入った際に前と左右の壁との距離を測り、壁間の中心に位置を修正することで走行位置の補正を行うことを考えています。

最後の櫛型壁配置での安定走行とは、ロボット両脇の壁が櫛のように配置されていると徐々に壁に近づいていくように走っていく現象への対処です(対処方法はまだ検討中)。

 

というわけで、まずは安定走行を目指して進めていきます。

今回はここまで。良いお年を

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