研修（移行中）

あけましておめでとうございます。しおたにです。 いつも作業している部屋が丸々引っ越しになり年末年始はドタバタとしてました。 環境が変わったのでパラメータ調整から行います。 現在管理している主なパラメータはこれくらいです。 タイヤ直径 トレッ...

こんにちは、しおたにです。 前回、台形駆動スラロームを実装しました。 以前より滑らかに曲がれるようになりましたが、旋回前後がかなりフラフラしているように見えます。 原因の一つとして、 スラロームの調整不足 が考えられそうです。 曲がった後に...

こんにちは、しおたにです。 今回は台形駆動スラロームを作りました。 角速度を急激に変えないよう、下図のように内輪、外輪の回転速度を変化させます。 両輪の速度差が大きいほど旋回半径が小さくなります。 等速円運動スラロームでは円弧を描きましたが...

こんにちは、しおたにです。 前回、最短走行で等速円運動スラロームを試し、信地旋回と比べ大幅にタイム短縮できました！ 一見滑らかに曲がれているしこれで終了…とはいきません。 等速円スラローム中の角速度変化をグラフにすると下図のような感じになり...

こんにちは、しおたにです。 これまで、その5でタイヤのゴムズレ対策をし、その6でパラメータ調整を行ったので、以前より安定して曲がれる機体になったと思います。 今回は等速円運動スラロームを試してみます。 等速円運動スラロームとは速度を変えずに...

こんにちは、しおたにです。 前回、タイヤゴムのズレを無くすために両面テープで固定しました。 これによりタイヤ径が若干変わってしまったので、今回はその調整を行います。 ①タイヤ径の補正 プログラムで用いるタイヤ径を補正するため、一定区画を直進...