d-satoです。久々のマイクロマウス研修のブログです。（記事一覧）
前回は人生初のフルサイズ迷路（16×16サイズの迷路）でロボットを走らせてみました。とりあえずゴールまでは走らせられたものの、残念ながら目標としていたスラローム走行でのゴールは達成できませんでした。
社内でマイクロマウス大会が開催されたため、参加して久々に走行させました。今回は久々に走行させるためのパラメータ調整と社内大会について紹介します。
概要
センサやホイールのパラメータ調整方法と社内マイクロマウス大会について紹介します。
センサやホイールのパラメータ調整でやることは基本的にはPart4の通りなのですが、私のように久々にPi:Co Classic3を動かす事になった人のために（？）今回の記事を見ればなんとなく思い出せるような構成にします。
ブログ再開にあたって
ブログ更新が止まっていた期間中には様々なことがありました。
マイクロマウス関連で言えば、第41回マイクロマウス大会にエントリーして一応調整するもののパラメータ調整が間に合わずリタイアしたり、同じタイミングでPi:Co Classic3によるマイクロマウス研修を始めた同期が自作マウス研修を始めたり、あとから始めた人たちがPi:Co Classic3によるマイクロマウス研修を短期間で修了したりなどです。
※参考
スラローム走行の実装 – マイクロマウス研修（鍬形）Part 5
YUUKIの自作マウス作製記-Part1
自作研修始まる – 自作マイクロマウス研修(hayashi)[1]
自作マウスのテーマ決める – はしもとの自作マウス研修 Part1
世間一般の話で言えば、新型コロナウイルス感染症の対策のための施策が色々と実施されています。2022年2月現在も株式会社アールティでは基本的には在宅勤務（業務内容次第では必要に応じて出社）をしているので、このマイクロマウス研修は最初のコンセプト通り、できる限り自宅でマイクロマウス研修に取り組んでいこうと思います。
光センサの調整
まずは光センサのパラメータ調整です。壁を使って車体位置を正しく計算できるように（壁検出のための）光センサのパラメータ調整をします。もしここでセンサの向きがずれてしまっているようであればそれも修正しておきます。
以下のブログかマニュアルを読みながら進めます。幸いそのままのパラメータで問題ありませんでした。
走行用パラメータの調整
次に走行用パラメータの調整をします。
タイヤの直径とトレッドのパラメータが実機に合うように調整します。Part 10でタイヤゴムがずれないように両面テープで固定していたのが功を奏したのかこのパラメータは変える必要がありませんでした。
詳しくは以下のブログかマニュアルを読みながら進めます。
調整したパラメータの確認
いくらソースコードのバージョン管理をしていたとしても、大会前に大幅に色々変えると大会で全然走れなくなってしまうのが目に見えていたので、自宅で少しだけ動作確認と調整をしてから挑みました。具体的には、Part 9〜Part 11で実装したスラローム走行はほぼそのままで速度だけ調整しました。
前回はこの方式だとうまく行かなかったので今回も変わらない気がしましたが、「せっかくの機会だし！」という前向きな気持ちで会社に向かいました。
社内大会
2022年1月末にマイクロマウス社内大会＜アーモンドミルク杯＞が開催されました（感染症対策のため一部の社員のみでの少人数開催です）。
記録は以下のとおりでした。
- 1回目 1分35秒
- 2回目 0分48秒
- 3回目 リタイア
1回目は探索、2回目が最短経路（ターンは超信地旋回）、3回目が最短経路（ターンはスラローム）でした。3回目は途中で持ち時間（5分）を超えてしまい、リタイアとなりました。
参加した人数が少なかったということもあり、クラシックマウス競技でゴールしたのは私1人だったので優勝賞品のアーモンドミルクをいただきました！
事前に自宅で調整してから大会に望みましたが、やはり適当に決め打ちしたスラローム走行用パラメータでは16×16の迷路には太刀打ちできず、超信地旋回での走行のみとなりました。案の定、という感じですが、まずはゴールできたので次に向けて頑張ろうと思います。
次回の予定
今回の記事では省略してしまいましたが、実は久々にプログラムを読んだら（自分が書いたコードではなくサンプルプログラムをベースにしているということもあり）「この関数なんだっけ……」というのが多々あったので、パラメータ調整のついでにリファクタリングもしました。次回はリファクタリングとスラローム走行についてもう少し掘り下げてみます。