d-satoのマイクロマウス研修 キット製作研修

迷路をスラローム走行 (2) – d-satoのマイクロマウス研修 Part10

d-satoのマイクロマウス研修

d-satoです。初日から在宅勤務のため、自宅でマイクロマウス研修に取り組んでいます。記事一覧はこちらです。
前回は実際にロボットをある程度複雑な迷路内で走行させてみました。実装したスラローム走行で問題なく16×16の迷路を走行させられそうかを確認しておきたいので、今回は追加で2つの形状の4×4迷路について走行させてみます。
その前に、前回のPart 9から少し本体に手を加えたので、メモがてら紹介します。

ホイールの調整

実は最近、走行中に曲がりきれない(壁にぶつかって引っかかってしまう)ことがまれにありました。
しばらく走行させながら様子を見ていると、どうやら180度曲がったはずなのに190度ほど曲がっていることをゴールに着いたあとの方向変換で確認しました。
Gitでバージョン管理をしているので、更新履歴をたどってみましたが、パラメータを調整したわけではなく、旋回動作を書き換えたわけでもありません。
よく見るとホイールのゴムがずれてしまっていました。

先輩たちはずれや段差対策のために両面テープを使って固定していたようです。

マイクロマウス研修(しおたに)その6[滑らかに曲がる③]
こんにちは、しおたにです。 前回、タイヤゴムのズレを無くすために両面テープで固定しました。 これによりタイヤ径が若干変わってしまったので、今回はその調整を行います。 ①タイヤ径の補正 プログラムで用いるタイヤ径を補正するため、一...
段差を越える – 元Web屋のマイクロマウス製作記 Part.7
ししかわです。 社員研修の一環で、マイクロマウスキット「Pi:Co Classic3」を使ってマイクロマウスの大会に出場します。 記事一覧 今回は練習中に遭遇したトラブルと、その対処について紹介します。 段差で引っかかる...

写真撮影時には適した両面テープが手元になかったのでとりあえずそのままゴムの位置だけ修正しました。修正後は旋回角度がずれてしまう問題が解消されました。
※後日両面テープを貼って、Part 4で行った調整と同様にタイヤ径とホイルベースのパラメータ調整をしています。

迷路 パターンA

何度も右に繰り返し曲がるコースです。

写真中のロボットがいる位置(2, 2)をゴールにしています。

d-satoのマイクロマウス研修 スラローム走行での4×4迷路走破 その3【Pi:Co Classic3】

超信地旋回+直進走行の場合はおよそ6秒、スラローム走行の場合はおよそ4秒でゴールできました。

迷路 パターンB

左右に繰り返し曲がるコースです。

写真中のロボットがいる位置(2, 2)をゴールにしています。

d-satoのマイクロマウス研修 スラローム走行での4×4迷路走破 その2【Pi:Co Classic3】

少々曲がり方に不安が残りますが、超信地旋回+直進走行の場合はおよそ10秒、スラローム走行の場合はおよそ5秒でゴールできました。

今後の課題を探るためとりあえずこのまま16×16の迷路で走行させてみてることにします!次回はこの調整したロボットを16×16の迷路で走らせてみます。

タイトルとURLをコピーしました