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マイクロマウス研修(しおたに)その18[自作マウスの仕様決め]

DCマウス研修(吸引編)(移行中)

こんにちは、しおたにです。

前回から社員研修で自作のマイクロマウスを作っています。

今回はその仕様がだいたいまとまったので書きたいと思います。

基本構想

「4輪+吸引(+キャンバーを角をつける)」

以上。

搭載するマイコンやセンサにこだわりは特にありません。(まともにマイコンとかを触ったことがない)

メカについては低重心、高剛性、低慣性モーメントを念頭に置いて設計したいと思います。

それから直進安定性は低くなりますが旋回性能を向上させるためタイヤにはキャンバー角を付けたいと思います。

 

決まっていること

駆動方式 左右(4輪)速度差方式
マシンサイズ 100mm×65~70mm×30mm
タイヤ径 22mmあたり
キャンバー角 ネガティブ3度

ギア比、吸引ファン径等メカの仕様はまだ決めてません。

↓今のところ使う予定の部品

部品名 型番等
マイコン STM32F405RGT6
モータ 1717T003SR-3V
バッテリ LiPo 2セル7.4V 240mAh
MD DRV8870
吸引モータ DRW002
ジャイロ MPU6500
壁センサ ST-1KL3A、SFH-4550

部品選定のだいたいの理由は「昨年の全国大会の上位陣が採用していたから」

 

当面の作業予定としては以下が挙げられます。

  • 部品を揃えて開発環境を作る
  • Lチカする
  • モータを回す
  • フォトトランジスタの値を読む
  • エンコーダを読む
  • 速度制御する
  • ジャイロから値を取得する
  • 回路設計する
  • ハード設計する

最初はマイコンに線をつなぐだけでもおっかなびっくりでしょうが、とりあえず手を動かせを基本方針として、感覚を掴んでからパーツを再考したり詳細を決めます。

前回「6秒でゴールする!」とか言いましたが何をどうすれば出来るかは見当もついていないので、夏くらいまでは「スタートから出る」を目標にやっていきます。

来月中にはスケジュール立てて真面目にやっていきたいと思います。

 

今回はここまで。


仕様検討にあたって参考にさせていただいたサイトです。

A’s LabⅡ2019年クラシックマウス 華金(HuaJin)について

H&M Paradise■16. クラシックサイズマイクロマウス ”赤い彗星”の紹介

なおフィスのブログノウハウの一部を書いていく(主に部品や工具類)

Sora’s Activity Recordマイクロマウス2019 マイクロマウス(クラシックサイズ)機体紹介

苦行記録2019年マイクロマウスクラシック機体紹介

あえて賢かれKinema data

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