HM-StarterKitでマイクロマウスを始めよう

HM-StarterKitでマイクロマウスを始めよう HM-StarterKitでマイクロマウスを始めよう

この連載は「HM-StarterKitの購入~迷路完走まで」をテーマに、初心者向けにHM-StarterKitの使用方法や解説を全12回で紹介していきます。

  1. 開発に必要な機材と購入方法について
  2. 内容物の確認と環境整備とビルドの環境について、充電の方法について
  3. レジスタを理解してブザーを鳴らそう
  4. モータのサンプル動作確認
  5. モータが回らない時の対処方法について
  6. 光センサーの値をAD変換して確認!
  7. I2C通信でIOエキスパンダと通信しよう
  8. I2Cによるスイッチの動作確認
  9. ジャイロってなんじゃろ?
  10. SPI通信を理解してエンコーダの動作確認
  11. 基本操作とセンサパラメータの調整
  12. 迷路完走とPIDゲインの調整

続編は、HM-StartKitを使ってみてちょっと困っているようなことを中心に全7回で紹介します。

  1. バッテリの充電時間の短縮 – HM-StarterKit初級者 Part 1 –
  2. ピンソケットの故障時の修理方法 – HM-StarterKit初級者 Part 2 –
  3. 調整用のログの取得開始時間の調整 – HM-StarterKit初級者 Part 3 –
  4. 迷路の場所によって目標値が変わってしまう時の対処方法– HM-StarterKit初級者 Part 4 –
  5. 袋小路での物理的な車体位置補正の方法 – HM-StarterKit初級者 Part 5 –
  6. 壁距離センサと前壁を使って車体位置補正 – HM-StarterKit初級者 Part 6 –
  7. 壁距離センサと横壁を使って車体位置補正 – HM-StarterKit初級者 Part 7 –
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壁距離センサと横壁を使って車体位置補正 – HM-StarterKit初級者 Part 7 –

こんにちわ、青木です。 HM-StartKit初級者編も最後になってしまいました。 探索中の走行を見ていると前壁があったら曲がることが多いですが、迷路によっては曲がる区画で前壁がないときがあります。その場合、前回のように前壁セン...
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壁距離センサと前壁を使って車体位置補正 – HM-StarterKit初級者 Part 6 –

こんにちわ、青木です。 前回の物理的な車体位置補正をすることで完走率があがります。ただし、欠点として探索経路にほとんど袋小路がない迷路では、補正することができません。ここでは、その問題点を解決すべく、袋小路ではなく、前壁がある時に壁距...
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袋小路での物理的な車体位置補正の方法 – HM-StarterKit初級者 Part 5 –

こんにちわ、青木です。 前回の方法で壁の有無を判断する閾値を調整をすることで完走率が上がりますが、走行している間に姿勢制御やスリップなどで予定していた前壁との距離がずれてしまい、袋小路などで旋回ができなくなってリタイヤとなることがあり...
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迷路の場所によって目標値が変わってしまう時の対処方法 – HM-StarterKit初級者 Part 4 –

こんにちわ、青木です。 HM-StarterKit初級者の第4回は、迷路の場所によって目標値や閾値が変わってしまう時の対処方法についてです。4x4区画の動作確認用の迷路では迷路の真ん中を走るための車体姿勢制御で使用する目標値や壁の有無...
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調整用のログの取得開始時間の調整 – HM-StarterKit初級者 Part 3 –

こんにちわ。青木です。 HM-StarterKit初級者 Part1とPart2までは、ハードウェアに対しての対処方法について紹介しました。Part3からは、ソフトウェアに関しての困りごとの対処方法になります。Part3は、車体角速度...
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ピンソケットの故障時の修理方法 – HM-StarterKit初級者 Part 2 –

こんにちわ、青木です。 HM-StartKit初級者の第2回は、通信に使われているピンソケットの故障時の修理方法について紹介します。 熱心にHM-StarterKitのプログラムを修正して動作確認をしていると突然、PCにデータを...
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バッテリの充電時間の短縮 – HM-StarterKit初級者 Part 1 —

お久しぶりです。青木です。 今まで新人の4人でHM-StarterKitの購入から、サンプルプログラムで簡単な迷路の走破ができるところまで書いてもらいました。ここからは、実際に走らせてみて、ちょっと困っているようなことを少しずつ改善し...
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迷路完走とPIDゲインの調整 – HM-StarterKit入門 Part 12

こんにちは、hayashiです。 今回は「HM-StarterKitの購入~迷路完走まで」の第12回、内容は「迷路完走とPIDゲインの調整」ということでついに、最終目標の「迷路完走」になります。 第1回~第11回までの内容を確認...
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基本操作とセンサパラメータの調整 – HM-StarterKit入門 Part 11

鍬形です。HM-StarterKitでマイクロマウスを始めようの連載Part 11です。前回はSPI通信とエンコーダについてご紹介しました。今回は迷路走行サンプルプログラムの操作方法とセンサパラメータの調整手順についてご紹介します。プログラ...
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SPI通信を理解してエンコーダの動作確認 – HM-StarterKit入門 Part 10

こんにちは、はしもとです! 今回はHM-StarterKitの購入~迷路完走までの 特別連載「HM-StarterKitでマイクロマウスを始めよう」の第10回です。 前回は、ジャイロセンサの動作確認を行いました。 この記事では「...
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