HM-StarterKitプレゼントキャンペーン応募者が大会出場！【第36回全日本学生マイクロマウス大会】

2020年以来ロボット大会の中止やサークルの活動制限が続く中、アールティにはロボット開発に取り組む方をひとりでも多く増やしたい思いがあり、2021年6月に学生ロボットサークルを対象として、マイクロマウスキット「HM-StarterKit」と4×4迷路のプレゼントキャンペーン※を実施しました。
※現在は受付を終了しております。

応募者の皆さまには応募条件の一つとして学生マイクロマウス大会への出場をお願いしておりました。
コロナ禍の影響で一度大会の延期もありましたが、昨年12月18日（土）に第36回全日本学生マイクロマウス大会が無事開催され、12の部活・サークルから総勢26名の方にご参加いただきました！！
（11月に開催されたマイクロマウス関西地区大会でも、数名の方がHM-StarterKitを使って出場してくださいました）

全日本学生大会の迷路は2019年と同じ課題が用意されました。開催期間が空き、出場者の顔ぶれも変わった今、どれくらいの技術を持っているかを確かめる意図があったようです。
スタート付近に直線が多く、まっすぐ走らせることが出来るか等の基本が重要となるコースでした。

完走出来た方、出来なかった方、機体の調子が思うようにいかず走らなかった方など結果は様々。
走った喜び、達成感、走らなかった悔しさ、上位入賞者のマウスの走りに対する憧れなど…色々な経験が出来たのではと思います。

またHM-StarterKitを使った出場者のうち、2名の方が以下の賞を受賞されました！おめでとうございます！
マイクロマウス競技第3位：京都コンピュータ学院洛北校制御通信部CINCS「jade」
マイクロマウス競技特別賞：神戸市立科学技術高等学校科学技術研究会「FirstMouse」
大会結果詳細（第36回全日本学生マイクロマウス大会HP）

アールティでは、HM-StarterKitで出場いただいた方を対象に、大会後のアンケートをお願いし、それぞれのロボットとの関わりや今までの経験、当日の感想などをお伺いしました。
（回答者21名）

出場者の声

まず、今回の出場者のうち大半が、キャンぺーンをきっかけにマイクロマウスに取り組んでくれた方でした。
中にはマイクロマウスを知らなかった方、ロボットに関わったのもHM-StarterKitが初めてという方もいらっしゃいました。

キャンペーンの応募理由についても伺いました。
今回は無料プレゼントのため、このキャンペーンをきっかけにマイクロマウスを始めようと思ってくださった方が多かったようです。
部活の顧問の先生や先輩がTwitter、メルマガなどでキャンペーンを知り、生徒や後輩に勧めたという声もお聞きしました。

今回HM-StarterKitを使ってみた感想や良かったところは？

組立済で解説ブログもあり、マイクロマウスを知らない人でも簡単に取り掛かれる。
初めて触る自分でも操作が簡単だった。
HM-StarterKitは短い準備期間で大会に初出場してみたいという初心者に優しいキットだと思った。
サンプルプログラムが一通り揃っていて解説も分かりやすい。
プログラムのセンサーの値を変えるだけで十分動く。
すぐに迷路探索までできるようになる。
誰でも簡単にロボットの仕組みを理解することができる。
マイクロマウスで必要な知識を動かしながら学ぶことができる。
DCモータの制御が学べる。
小さくて持ち運びが楽。
初心者はハードを作る時点で挫折することが多いように感じるが、キットを使えばすぐに動かすことが出来て良い。動いてるものがあるのとないのとでは、モチベーションにもかなり違いが出ると思う。
HM-StarterKitにバッテリーを繋いで、サンプルプログラムをマイコンに書き込むだけで動作する点がいいと思った。
マイクロマウスを1から作るとなるとプリント基板の設計から部品のはんだ付け、マイコンをセンサやモータと接続するための初期設定等の作業を行う必要があるので、マイクロマウスの完成までに多くの時間が必要になるが、HM-StarterKitはセンサに関連するパラメータを調整するだけで迷路を走行することができたので、すぐにロボットの位置補正を行うプログラムの作成や迷路マップの生成方法に変更を加える作業に取り掛かれた。

アールティオフィスでの直前練習会の様子

大会当日の走りはどうだったか？

調整内容について

サンプルプログラムから、前壁センサでの位置調整とスラロームでの最短走行を実装して挑んだ。

完走した／うまくいった！

完走出来た。12/11に行われたアールティでの迷路貸出の時には走れてなかったので、直前の調整が上手く行ったのだと思う。
探索走行は、速度と角度推定がサンプルでしっかりと行われていたので、しっかりと走りきることが出来た。
最短走行では、事前にルートを決めずに走りながら進行方向を決定しているのが原因か分からないが、スラロームがあまり安定しなかった。しかし、1回だけ上手くスラロームでの最短走行が出来たので良い記録を出すことが出来た。
しっかりと完走出来た。ただ、あまり調整できなかったこともあって安定感はなく、2次走行もすることができなくて少し悔しい。
直線が上手くいった。よく壁にぶつかったが、走行には問題はなかった。
ひとまずの目標の完走を実践することが出来、また、迷路探索後の最短走行もクリアすることが出来た。自作したスラロームのプログラムが少し怪しい場面があったが、完走出来て良かった。
壁の読み間違いでリタイアすることはあったがなんとか完走してくれた。上記のリタイアで時間が無くなり参考記録にはなってしまったが最短走行もできた。
完走することが出来たが、スラロームの作成が間に合わなかった。
速度は遅めだったものの、ゴールまでの完走ができて個人的には満足している。
安定した走りをしていた。

惜しかった！

完走は出来なかったが、惜しいところまで行けた。
初心者かつ急いでいた中の調整だったが、途中まではうまく動いてくれていたのでちょっと嬉しかった。

うまく走らなかった…

センサのしきい値の調整が足りずうまく走りませんでした。
調整用の迷路では曲がれたが、その後センサーの値を変えてしまい早く曲がりすぎてしまった。
最初の直線を真っ直ぐ走ることができず、横壁に衝突して停止した。
クラシック、ハーフ共に完走できず残念な結果だった。
歯車の影響で正常に走れなかった。
直線の距離を正しく認識できなくて、実際の位置と認識している距離で誤差が出てしまったのと、壁を認識しきれなくて壁にぶつかってしまい、思ったより走行できなかった。
調整が足りず完走できなかった。
マイクロマウスの姿勢制御や位置補正がうまくできなかった。大学で使用していたマス数の少ない迷路では前壁を用いた補正の効果があったが、大会では前壁が現れた時に近づきすぎていたと感じた。また、90度の超信地旋回を行う際に、120度くらいの旋回になっていた。これはセンサ関連のパラメータの調整が甘かったせいかなと思っている。

今後の課題が見つかった

スラローム走行や斜め走行を入れることや、さらに探索を行い直線の多い経路を選択できるようにすることでタイムをさらに短く出来た迷路だったので、色々課題が見つかった。
自作のクラシックの方は環境光にやられたか、試走では全く起こらなかった壁の読み間違えが起きてしまった。センサ周りの回路設計からやり直したいと思う。
長い直線で誤差が溜まり、完走できなかった。袋小路での車体位置補正がほとんどできなかった迷路であったため、機体そのものの調整、特に長い距離走らせてのパラメータ調整の重要性を実感した。前壁補正でうまく切り抜けている人もいたので全日本では改良して再チャレンジしたいなと思う。