前回解説した方法で正確な距離で曲がる様に調整していくと
何故か壁に引っ掛かってまともに走らなくなってしまったので
急遽、逆の発想で曲がる関数だけで曲がるのを辞め
曲がる関数の距離をかなり減らし、以前通りその後にstraight関数を使い
それで距離を稼ぐ方法にしました。
曲がる関数のみよりも先の地点まで進む様にしているので
フラフラ走る場面が多くなりますが
何故かこうすると壁に引っ掛かる確率が前より格段に下がった上
ゴールも出来る様になりました。
絶対ではないにしろ、ゴールまで行ける様になったので、如何にこれから安定させるかですが
実はこのコース帰りにそのままゴールの先の方に探索に行きます。
そうなると、また先の道で詰まってしまうので
今度はそちらの対策も考えていかねばなりません