前回センサーでの解決が出来なかったのですが、
恐らくある程度曲がり方を詰めた後にまた出番が来ると思っています。
では早速模索中の改良点を綴っていきましょう。
まず今までの曲がり方は曲がる関数の前後に直進の関数を置いて調整していました。

信地旋回だと壁の誤判定はないのに、この等速円運動だとかなりの頻度である
という事は判定時の位置が宜しくないんじゃないかと思った次第です。
そこで、曲がるsura関数の後に少しだけ直進させている straight 関数をなくし
曲がる関数のみで曲がれば、straight関数で変に壁の有り無しに引っ張られる事なく
早い段階で次の壁判定が行え誤判定が減るのでは?
と思い至りましたが、この方法を取ると減らしたstraight関数の距離を
どこで補填するか等の問題が出てきます。
まずsura関数の (PI*180/4)の部分で距離を調整します。

今までサンプルの数値と全然違う値を入れていたので
今回調整でサンプルに近い数値に戻った事で良い方向に向かっていると思いたいです。
まだ各所の数値調整中なので思った様な成果は出てないものの
誤判定の頻度は減った様なので、このまま詰めて行こうと思います。
が、これを書いている地点でまた少し案が浮かんだので
今回のやり方で上手くいかなければ次の案を使う準備もしておきます。