Pi:Co Classic3(移行中)

Pi:Co製作(マイクロマウス研修)Part22(宇野)

今回のお題はセンサーです。

事の発端は

以前より等速円運動が安定しているので

16×16のコースで等速円運動スラロームでの完走が出来るのではないかと思い、

試走してみた事から始まります。

ですが、ゴールにたどり着く事すら難しく、全く安定して走れませんでした。

そこで、何が問題だったのかを調べていたのですが、

曲がり方の工夫だけでは進展がなく、センサーの値を弄ってみたところ

変化が見られたので、まずセンサーでの調整を進める事にしました。

弄る場所はparameters.hの

↑辺りの数値を弄って行きました。

通常の閾値の数値はTeraTermで変えれるので

そこは随時調整するとして、今回調整したのはLEDの発光時間です。

parameters.hにあるWAITLOOP_SLEDの数値を変えて

LEDの発光時間を調整しました。

が、どうも気持ちの問題程度の変化しかなく

結局は別の部分で直していかねばならないと分かっただけでした。

しかし、センサーを弄っている間に現在の曲がり方と少し違う手順を思いついたので

次回はそれについて述べていきます。

 

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