Raspberry Pi Mouse（移行中）

こんにちは。seyaです。今回から新しい挑戦をしていきたいと思います。 挑戦内容は、"デバイスドライバを使用せずにRaspberry Pi Mouseで迷路走行ができるようにする！"です。LEDやスイッチなどの周辺機能をプログラムの中で書い...

こんにちは。seyaです。 探索走行ができるようになり、マイクロマウスの迷路がどのようになっているのかわかるようになりました。 マイクロマウス競技では、探索走行の後に最短経路をマシンが探索走行時に取得したデータをもとに見つけてタイムアタック...

こんにちは。seyaです。 前回、クラシックのフルサイズ迷路でも安定して走行できるということが確認することができました。前回の動画の迷路は、マイクロマウス大会の始まったころの過去問です。ただし、迷路の構造として連続の袋小路、壁が左右にない区...

こんにちは。seyaです。 前回、Raspberry Pi Mouse V2が迷路を走るようになりました。しかし、ステッピングモーターにパルスを与えて走らせるだけでは走っているうちに左右にずれて、途中で壁にぶつかりリタイアせざるを得ない状況...

こんにちは。seyaです。 ロボットを動かすうえで制御は割り込み処理で一定時間間隔で行いたいということがあります。マイクロコンピュータではタイマ等を使用して一定時間ごとの割り込み処理を簡単に行うことができます。しかし、ラズベリーパイなどOS...

こんにちは。seyaです。 C++にはクラスという概念が導入されているため、周辺機能をクラスにまとめてみました。 ほかのクラスから、同じインスタンスにアクセスをする方法として、クラスそれぞれに静的なインスタンスをもち、静的な関数からインスタ...

こんにちは。seyaです。 今回は、c++でラズベリーパイマウスのドライバへの書き込み、読み込みのプログラムを書きました。 マニュアルに載っているopen,close,writeはc++で使用できなかったので、cstdioライブラリのFIL...

今回は足立法の実装を行いました。 足立法の解説はマイクロマウスの競技に参加している方のブログや、弊社のblogのマイクロマウスのアルゴリズムについて①等にたくさんのっているので、そちらを見てみてください。 c++には、標準のライブラリでキュ...

こんにちは。seyaです。 今回は、迷路の壁情報の保存のプログラムをc++で書いてみました。 壁情報の保存の仕方は、クラシックマウスの迷路が16*16マスあることから縦、横がそれぞれ17こあるという考え方をもとに行いました。 縦、横壁の一次...