こんにちは。seyaです。
C++にはクラスという概念が導入されているため、周辺機能をクラスにまとめてみました。
ほかのクラスから、同じインスタンスにアクセスをする方法として、クラスそれぞれに静的なインスタンスをもち、静的な関数からインスタンスを受け取るということを行いました。
やり方として正しいかどうかはわからないので何とも言えませんが、ソフトが動いているのでこのまま進めていきたいと考えています。
また、マイクロマウスでおなじみ(?)の台形加速を速度系で行い、ステップ周波数に変換するプログラムを書きました。
台形加速、速度系から、ステップ周波数への計算の仕方は、マイクロマウスではじめようロボットプログラミング入門を参考にしました。この本をよめばわかるので、計算式は割愛します。台形加速は下の画像のようにできました！
次回やること
c++の<thread>を使用して割り込み処理で制御の処理やセンサの値の取得を行えるようにしていきたいです！
いつになったらマウスがまっすぐ動くのでしょうか？
走るまでの道のりが長いです・・・。