今回は足立法の実装を行いました。
足立法の解説はマイクロマウスの競技に参加している方のブログや、弊社のblogのマイクロマウスのアルゴリズムについて①等にたくさんのっているので、そちらを見てみてください。
c++には、標準のライブラリでキューがあったので、キューを使用した歩数マップの更新のプログラムを書きました。
足立法の次の動作を決める関数は空白にしたので、各自考えてみてください。
次の動作を決める関数を実装することでCUI上で、マウスがゴール座標に到達するまでのシミュレーションを動かすことができます。
また、mazeクラスのshow関数を使用することで壁情報の表示を行うことができ、CUI上でシミュレーションをすることもできるようにしました。
壁情報の表示
次回やること
ハードウェアのプログラムに戻り、周辺機器の設定プログラムを書いていきます。