ショウのマイクロマウス研修

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ショウのマイクロマウス制作-Part35 (最終回)

こんにちはショウです。前回、研修要件である大会完走をしたのでこれまでの内容を振り返って行きたいと思います。 制御の組み直しなどもやっていたので気づいたら2年かかってしまいました。 2年間でやっていたことを振り返っていきます。 デバイ...
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ショウのマイクロマウス制作-Part34

こんにちは、ショウです。今回は3/12日に開催された全日本マイクロマウス大会に出場してきました。 まずは、コロナの中リアル大会を開催してくれた運営の方々ありがとうございます。 大会中は自分の出走のことしか頭になかったので写真を撮れていな...
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ショウのマイクロマウス制作-Part33

こんにちは、ショウです。 今回は前回作成した吸引ファンの吸引力をテストしていきます。今回のテストはマイクロマウスサイズで行っているのでクラシックサイズやもっと大きな場合は違ってくるかもしれません。 吸引ファン 作成した吸引ファンは前回作成...
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ショウのマイクロマウス制作-Part32

こんにちは、ショウです。今回は吸引ファンの作成をしていきます。今回吸引ファンの羽形状の作成にポンプ羽根車の作図で使用される1円弧法という作図法を使って作成しています。また、ファンの形状による吸引力の差を見るためにいくつかテスト用のファンを作...
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ショウのマイクロマウス制作-Part31

こんにちは、ショウです。今回はPart19で失敗したモータマウントの修正をしていきます。 実は前回の段階で修正したマウントを使用していました。 マウント修正前 Part19では磁石と磁気シールドのスペーサーの間にマウンタを入れて固定するつ...
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ショウのマイクロマウス制作-Part30

こんにちは、ショウです。前回から走行制御を作り直していて時間が空いてしまいました。 今回はのりさんがブログで紹介してくれた力学的制御をベースにして走行制御を組み込んでいきます。 のりさんは2輪マウスなので、摩擦項目はなくすか検討していま...
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ショウのマイクロマウス制作-Part29

こんにちはショウです。今回はSPIを使ってIMUとエンコーダの確認をしていきます。 エンコーダ基板は最初の基板では取り付けていませんが、修正基板で確認したので、ここで説明します。 Part13をベースに作成しています。 IMUはICM...
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ショウのマイクロマウス制作-Part28

こんにちはショウです。前回に引き続き、動作確認をしていきます。 今回はAD変換の確認をしていきます。 Part9、10をベースにプログラムを作成していきます。 UART設定 AD変換の前にprintfを使って変換値を表示するためにUAR...
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ショウのマイクロマウス制作-Part27

こんにちはショウです。前回はLEDとスイッチの確認をしたので、今回はモータの動作確認をしていきます。 動作確認 走行モータ モータを動かすためのタイマーのプログラムを準備していきます。レジスタの説明などはPart7に書いてあります。 モー...
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ショウのマイクロマウス制作-Part26

こんにちはショウです。前回発注した基板の確認をしたので、今回はLEDとスイッチの動作確認をしていきます。 動作確認 動作確認と同時に、プログラムを階層分けして、マイクロマウスの走行や探索部分を使い回せるように作成していきました。 前の機体...
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