キット製作研修 マイクロマウス研修（kora編）[17] スラローム探索
こんにちは。koraです。 今回は、迷路探索プログラムにスラロームを追加します。 現在のプログラムのターン 前回までに作成した探索のプログラムでは、次の手順でターンしています。 ①光センサから壁情報を更新 ②歩数マップを更新して進行方向を決...
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キット製作研修 マイクロマウス研修（kora編）[16] 迷路探索の実装
こんにちは。koraです。 今回は、前回の記事で解説した迷路探索アルゴリズムを、HM-StarterKitに実装して迷路を走らせてみます。 迷路探索関連の関数の追加 search.hとsearch.c サンプルプログラムのStep7から、s...
キット製作研修 マイクロマウス研修（kora編）[15] 迷路探索の解説
こんにちは。koraです。 今回は、迷路探索アルゴリズムがどのようになっているのか確認します。 HM-StarterKitのサンプルプログラムには、足立法による迷路探索のコードが含まれています。 足立法については、過去のRTのブログなどで解...
キット製作研修 マイクロマウス研修（kora編）[14] IOエキスパンダを使ってみる
こんにちは。koraです。 今回は、HM-StarterKitの表示用LEDとスイッチを使用できるようにします。これを使うと、動作確認・センサの調整・探索・最短走行などのモードの確認がやりやすくなります。 HM-StarterKitの表示用...
キット製作研修 マイクロマウス研修（kora編）[13]自律走行の実装
あけましておめでとうございます。koraです。 2019年最初の更新です。 年末に自律走行に取り掛かっていたところだったので、今回はその続きで自律走行を実装します。 ブザーの実装 まずは、ブザーを鳴らす関数を作ります。実際にマウスを走らせる...
キット製作研修 マイクロマウス研修（kora編）[12]自律走行の解説
こんにちは。koraです。 ジャイロやエンコーダの値を反映してマウスを自律走行をできるようにしたいので、今回はサンプルプログラムでどのようになっているのか確認します。 サンプルプログラムの確認 割り込み まず、サンプルプログラムStep7の...
キット製作研修 マイクロマウス研修（kora編）[11]光センサの利用
こんにちは。koraです。 今回はHM-StarterKitの光センサを使えるようにします。 AD変換の準備 HM-StarterKitには、壁を検出するための4つのLEDと4つの光センサが搭載されています。それぞれの光センサに対し、壁から...
キット製作研修 マイクロマウス研修（kora編）[10] 全日本マイクロマウス大会
こんにちは。koraです。 今回は、１２月１日から２日にかけて東京工芸大 厚木キャンパスで開催されました「第39回全日本マイクロマウス大会」の報告です。 大会１日目 １日目は試走会です。選手控室と会場に練習用のフィールドが設置してあり、何度...
キット製作研修 マイクロマウス研修（kora編）[9]タイマ割り込みによるセンサ値の取得
こんにちは。koraです。 前回、HM-StarterKitのエンコーダとジャイロセンサを使えるようにしましたので、今回はタイマ割り込み機能を使ってこれらの値を読み込みます。 タイマ割り込みの設定 一定周期でエンコーダとジャイロの値を読み取...
キット製作研修 マイクロマウス研修（kora編）[8]ジャイロとエンコーダ
こんにちは。koraです。 HM-StarterKitには、タイヤの回転を測定するエンコーダと、車体の回転を測定するジャイロセンサが組み込まれています。今回は、これらを使えるようにします。 SPIの準備 エンコーダとジャイロセンサはSPI通...