こんにちは。koraです。
今回は、１２月１日から２日にかけて東京工芸大 厚木キャンパスで開催されました「第39回全日本マイクロマウス大会」の報告です。
大会１日目
１日目は試走会です。選手控室と会場に練習用のフィールドが設置してあり、何度かトライさせていただきました。会場でマウスを落っことしてしまったり、気が付いたらセンサが曲がっていたりして焦る場面はありましたが、少しの調整で復活してくれました。HM-StarterKitの設計者曰く頑丈さを重視して作ったそうで、ここで頑丈さをいかんなく発揮してくれたことに感謝です。
試走会の後の懇親会では、マイクロマウスの全国大会の熱気を感じながらおいしい料理をいただきました。エキシビジョンの田代杯にも挑戦したのですが、本番会場と照明環境が大いに異なることもあって苦戦してしまいました。初めてのフィールドでも即走れるように、環境光の影響を極力下げたり、その場でキャリブレーションといった対策を将来的に盛り込んでいきたいです。
大会２日目
２日目、いよいよ本番です。
ちなみに今年のマイクロマウス競技はファイナルとセミファイナルに分かれて行われました。地区大会で3ポイント以上獲得した方、あるいは入賞された方がファイナルへ出場することになっていたそうです。私は11月の記録会でかろうじて出場権を得たばかりなので、セミファイナルへの出場となりました。
選手控室の練習フィールドでは光センサの動作が安定せず、一抹の不安を残しての挑戦でしたが、本番フィールドでは当初の不安はなんのその、安定した動作で時間内に５走を走り切りました。
１走目：探索＋戻り探索 ２走目：最短走行 ３走目：重ね探索 ４走目：最短走行 ５走目：速度を上げたパラメータで最短走行
結果として、セミファイナル２位の記録を残すことができました！
一方、ファイナルは観客席の後ろから眺めるだけでしたが、非常にレベルの高い走りを見せていただきました。32×32マスのフィールドで探索自体が難しいにもかかわらず、安定した探索と目にもとまらぬ最短走行で、これがいわゆる宇宙人かと圧倒されてしまいました。来年の大会ではキットではなくハードウェア自作に挑戦したいと考えているので、少しでも追いつけるよう大いに参考にしたいと思います。