HM-StarterKit

あけましておめでとうございます。koraです。 2019年最初の更新です。 年末に自律走行に取り掛かっていたところだったので、今回はその続きで自律走行を実装します。 ブザーの実装 まずは、ブザーを鳴らす関数を作ります。実際にマウスを走らせる...

こんにちは。koraです。 ジャイロやエンコーダの値を反映してマウスを自律走行をできるようにしたいので、今回はサンプルプログラムでどのようになっているのか確認します。 サンプルプログラムの確認 割り込み まず、サンプルプログラムStep7の...

こんにちは。koraです。 今回は、１２月１日から２日にかけて東京工芸大 厚木キャンパスで開催されました「第39回全日本マイクロマウス大会」の報告です。 大会１日目 １日目は試走会です。選手控室と会場に練習用のフィールドが設置してあり、何度...

こんにちは。koraです。 前回、HM-StarterKitのエンコーダとジャイロセンサを使えるようにしましたので、今回はタイマ割り込み機能を使ってこれらの値を読み込みます。 タイマ割り込みの設定 一定周期でエンコーダとジャイロの値を読み取...

こんにちは。koraです。 HM-StarterKitには、タイヤの回転を測定するエンコーダと、車体の回転を測定するジャイロセンサが組み込まれています。今回は、これらを使えるようにします。 SPIの準備 エンコーダとジャイロセンサはSPI通...

こんにちは。koraです。 今回はHM-StarterKitにシリアル通信の機能を付け足します。この機能を使うと、HM-StarterKit内の情報を、PCに表示することができるようになります。 シリアル通信の準備 シリアル通信にはSCI（...

こんにちは。koraです。 今回はタイマ割り込みを実装します。割り込みとは、マイコンで実行中のプログラムに一時的に割り込んで、別の処理を実行する機能です。タイマ割り込みを使うことで、一定周期でセンサを読み取ったりモータに指示を出したりして、...