Pi:Co Classic3 製作記（移行中）

こんにちは、しおたにです。1/27（月）に社内マイクロマウス大会が開かれました。その様子をお伝えします。今回の迷路です。（スタートは右下）迷路作成者曰く袋小路を一切使わないコースにしたとのこと。私が袋小路調整に力を入れていたのを知っての所業...

こんにちは、しおたにです。この間紹介したスラローム時の前壁補正を進めていきます。上図のようにスラローム前に前壁との距離を測り、スラローム開始地点を見極めます。曲がる部分は出来ているので、前壁との距離を測るところを作っていきます。効果を分かり...

あけましておめでとうございます。しおたにです。いつも作業している部屋が丸々引っ越しになり年末年始はドタバタとしてました。環境が変わったのでパラメータ調整から行います。現在管理している主なパラメータはこれくらいです。 タイヤ直径 トレッド幅 ...

こんにちは、しおたにです。前回、台形駆動スラロームを実装しました。以前より滑らかに曲がれるようになりましたが、旋回前後がかなりフラフラしているように見えます。原因の一つとして、スラロームの調整不足が考えられそうです。曲がった後に壁に近すぎる...

こんにちは、しおたにです。今回は台形駆動スラロームを作りました。角速度を急激に変えないよう、下図のように内輪、外輪の回転速度を変化させます。両輪の速度差が大きいほど旋回半径が小さくなります。等速円運動スラロームでは円弧を描きましたが、台形駆...