Pi:Co Classic3 製作記(移行中)

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マイクロマウス研修(しおたに)その17[社内大会!!]

こんにちは、しおたにです。1/27(月)に社内マイクロマウス大会が開かれました。その様子をお伝えします。今回の迷路です。(スタートは右下)迷路作成者曰く袋小路を一切使わないコースにしたとのこと。私が袋小路調整に力を入れていたのを知っての所業...
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マイクロマウス研修(しおたに)その16[社内大会!]

こんにちは、しおたにです。1/27(月)に社内マイクロマウス大会が開かれました。果たして結果は...
DCマウス研修(移行中)

マイクロマウス研修(しおたに)その15[前壁補正?]

こんにちは、しおたにです。前回、前壁との距離をみて一定位置で止まれるようにしました。今回はスラロームと合体させ、曲がり終わった位置をなるべく一定にさせようと思います。実装にあたり気にしたことは下の3つです。 スラロームを開始したい地点前方と...
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マイクロマウス研修(しおたに)その14[前壁補正?]

こんにちは、しおたにです。この間紹介したスラローム時の前壁補正を進めていきます。上図のようにスラローム前に前壁との距離を測り、スラローム開始地点を見極めます。曲がる部分は出来ているので、前壁との距離を測るところを作っていきます。効果を分かり...
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マイクロマウス研修(しおたに)その13[パラメータの調整]

あけましておめでとうございます。しおたにです。いつも作業している部屋が丸々引っ越しになり年末年始はドタバタとしてました。環境が変わったのでパラメータ調整から行います。現在管理している主なパラメータはこれくらいです。 タイヤ直径 トレッド幅 ...
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マイクロマウス研修(しおたに)その11[滑らかに曲がる?]

こんにちは、しおたにです。前回、台形駆動スラロームを実装しました。以前より滑らかに曲がれるようになりましたが、旋回前後がかなりフラフラしているように見えます。原因の一つとして、スラロームの調整不足が考えられそうです。曲がった後に壁に近すぎる...
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2019年マイクロマウス大会(全国大会)

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マイクロマウス研修(しおたに)その10[滑らかに曲がる?]

こんにちは、しおたにです。今回は台形駆動スラロームを作りました。角速度を急激に変えないよう、下図のように内輪、外輪の回転速度を変化させます。両輪の速度差が大きいほど旋回半径が小さくなります。等速円運動スラロームでは円弧を描きましたが、台形駆...
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Pi:Co製作(マイクロマウス研修)Part9(宇野)

前回に続き逆曲がりの調査をしようと思ってましたが、曲がった時に毎回モーターを止めてる疑惑を指摘され確かに動きがギクシャクというかワンアクション毎に一旦動きが止まってる様な感じがしてました。その原因を放置したまま、探索の最高速度を上げる事で見...
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Pi:Co製作(マイクロマウス研修)Part8(宇野)

前回のジグザグ走行でたまに反対に曲がる原因を調べる為に色々弄っていたら、逆に悪化して元に戻せなくなってしまったのでこのままさらに調整して直して行く事にしました。これ(↑)が諸悪の根源です。比較的帰りに逆曲がりする事が多い気がします。ズレの蓄...
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