Pi:Co Classic3(移行中)

Pi:Co製作(マイクロマウス研修)Part6(宇野)

今回タイトルに音編がついてない通り、一旦音鳴らしは中断しました。

何故中断に至ったかというと、息抜きで旋回を弄っていたら

等速円運動スラロームに成功したからです。

 

自分はプログラムには疎く、学生時代に少しプログラムをやっていましたが、

今ではサンプルプログラムのパラメーター弄りで精一杯なので、

信地旋回以上となると、サンプルプログラムを読み解き理解した上で

どんどん追加をしていかねばならず、

とても一朝一夕で出来るものではないと諦めを感じていました。

 

しかし、音鳴らしにひと段落ついて、気分が乗っていたので

旋回のプログラムをゆっくり読み解いていました。

それまで一瞬曲がる挙動に入るかと思ったら、

そのまま真っすぐ壁に突撃していたマウスが

ふと、閃いた1文をプログラムに書き込むと

曲がりました。

むしろ、曲がり過ぎてそのまま壁にぶつかるまで曲がって行きました。

が、曲がってくれさえすれば、後はパラメーターを弄れば改善出来るので

パパっとぶつからない程度に走れる様、調整をしました。

 

等速円運動は諦めていたので信地旋回で最短走行を調整していましたが、

これで等速円運動を安定させられれば、等速円運動での最短走行が視野に入ってきます。

 

昔プログラムを齧っていた頃の楽しさが蘇った気分です。

この調子で進めて行こうと思います。

 

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