ししかわです。
社員研修の一環で、マイクロマウスキット「Pi:Co Classic3」を使ってマイクロマウスの大会に出場します。
10/26（土）九州地区大会、10/27（日）中部地区大会に出場しましたので報告します。2泊3日のツアーを組んでの参加でした。
東日本地区大会、北陸信越地区大会では完走はしているものの、最短走行には一度も成功していません。そこで今回も「最短走行を成功させる」ことを目標にしました。
戦績
今回出場した2大会の戦績サマリです。
- 両大会とも最短走行で完走できました！
- さらに九州地区大会では初めて5回とも完走できました！
それぞれで目標を達成し、良い成績を残せましたが、課題もあります。以下、各大会の詳細です。
九州地区大会
10/26（土）熊本高等専門学校にて九州地区大会が開催されました。高専の学園祭が開催されており、賑やかな雰囲気の中の開催でした。
九州地区大会のクラシックマウス迷路
MAXパラメータで完走…しかし
私のPi:Coは順調な走りを見せてくれました。1走目で探索走行、2走目で最短走行が成功。さらに3走目では一番速いパラメータを使った最短走行もできました。
しかし、言い換えればそこで用意したパラメータを使い切った形になります。
結果、5走目でわずかにタイムが伸びましたが、アールティの同僚（同じくPi:Coで出走）岩本さんに1秒近い差を付けて負けてしまいました。今回は「最短経路で完走」が目標だったので、速く走るためのチューニングまで手が回らなかったのが敗因です。
正直、負けてめちゃくちゃ悔しいです！同じキットを使っているだけに、技術力の差がはっきり可視化されている感じが一層悔しさを引き立てますね…。
かなり安定して走れるようにはなったので、全日本大会ではより速く走れるようにがんばります。斜め走行にもチャレンジしていきます。
アールティ全社員完走！
本大会でnomuraさんとshotaさんが完走しました。これで研修中のアールティ社員は全員、地区大会で完走し、全日本大会への切符を手にしました。
皆揃って全日本大会に進むことができ、嬉しいです！
中部地区大会
10/27（日）名古屋工学院専門学校にて中部地区大会が開催されました。こちらも高専の学園祭期間中の開催でした（来客の方がマイクロマウスを目にする機会になってとても良いですね！）
中部地区は参加者が多く、クラシックマウスで55名エントリーがありました。私は3番目の出走でした。
中部地区大会のクラシックマウス迷路
出走前のトラブル…電源が付かない
九州では良い成績だったのでこのまま中部も…と思っていたら、トラブルに見舞われました。
大会当日の朝、会場にて。マウスのスイッチをONにしても電源が付きません。「おかしいな、バッテリーは満充電にしてあるはず…」と思い基板を見たら、三端子レギュレータの足のはんだが欠けて、部品が剥がれてしまっていました。
3端子レギュレータの足が浮いてしまっています
この部品は組み立ての際にトラブルがあり、強引にはんだを盛って接続していました。こんなところで伏線を回収することになるとは！
幸い、同僚がはんだごてを持参してくれていたため、その場で再度はんだ付けできましたが、かなり焦りました…。
「壊れるかもと思った所は、かならず壊れる」という格言を思い出します。全日本で同じトラブルが置きないように、ここはちゃんと付け直したいと思います。
段差で引っかかる
1、2走目では探索走行に失敗しました。いずれも床の段差に引っかかって失速したのが原因です。3走目で運良く成功しましたが、探索走行の失敗は時間のロスも多く、5走目スタートする前に時間切れになってしまいました。
現在、段差を越える確率は6~7割といったところです。先日の段差対策が効いているのは間違いありませんが、同じPi:Coでも、この段差をすんなり越えている機体もあったので、もっと安定させられるはずです。他の人にアドバイスをもらいながら機体の調整もしていきます。
全日本大会の目標
次はいよいよ全日本大会です。大会に向けた目標は次のとおりです。
- 完走する（Pi:Co研修の修了要件なので、かならず！）
- 最短経路で完走する
- 斜め走行を使って完走する
先日の計画にあったDCマウスの自作に向けた準備は一旦保留とし、Pi:Coのパフォーマンスを引き出すことに注力したいと思います。
引き続きがんばります！