Pi:Co Classic3(移行中) 元Web屋のマイクロマウス製作記

段差を越える – 元Web屋のマイクロマウス製作記 Part.7

Pi:Co Classic3(移行中)
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ししかわです。

社員研修の一環で、マイクロマウスキット「Pi:Co Classic3」を使ってマイクロマウスの大会に出場します。

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今回は練習中に遭遇したトラブルと、その対処について紹介します。

段差で引っかかるマウス

アールティ社内に16*16マスの迷路を組み立てての練習中。

マウスが床の継ぎ目に足を取られてしまい、進めなくなりました。

段差で引っかかるPi:Co Classic3

北信越地区大会でも同様のトラブルに見舞われましたが、完全に進めなくなったのは初めてです。

走行速度を調節しても結果は同じでした。

段差への対策

ソフトウェア的な制御では対処が難しいので、ハードウェアを調整することにしました。

Pi:Co classic3は二輪のマウスです。両輪と前または後ろに貼ったテープで接地します。

床の段差で前後のテープのみ床に付いてタイヤが浮いてしまうと走れなくなります。

これを防ぐためにはテープを低くするか、タイヤを高くすればよいことになります。

前後のテープは、その隣にあるネジが直接接地して引っかからないためにも、ある程度の高さが必要です。

そこで今回はタイヤを高くすることにしました。

方法は簡単で、ホイールとタイヤの間に両面テープを挟むだけです。

タイヤをホイールから外して、ホイールの円周上に両面テープを這わせます。

テープに歪みが無いことを確認したらタイヤを戻します。

単純ですが、これだけで1mm程度タイヤの直径を増すことができます。

(直径が変わるので再調整を忘れずに行います。)

以上で無事に段差を越えられるようになりました!

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