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マイクロマウス研修(しおたに)その2[16×16迷路走行]

Pi:Co Classic3 製作記(移行中)

こんにちは、しおたにです。

前回“Pi:Co Classic3”の組立とサンプルプログラムの動作確認まで行いました。
今回は16×16マスの迷路(大会と同サイズ)で走らせていきます。

サンプルプログラムでは足立法を用いて最短経路を求めています。(足立法については今後紹介します)

それでは探索開始!
サンプルプログラムを少しいじっただけなので理論上は問題なく動く…はずでした。

マイクロマウス研修(しおたに)段差にやられるPi:Co

探索の途中でガタンッという音とともにタイヤが空転したようです。
サンプルプログラムでは進むマスに対し決まった回転数でタイヤを回しているため、空転してしまうとPi:Coの認識と実際の動きがズレてしまいます。
段差は1mm程度でしたが侮れませんね。

というわけで

底面のテフロンシートの貼り方を変更しました。
元々は前後ともに前側(画像左側)のように2枚重ね、前後のテフロンシートとタイヤが接地していました。

この状態では、段差に差し掛かると前後のテフロンシートのみが接地しタイヤが浮いてしまうようです。このため後ろ側(画像右側)をテフロンシート1枚にし、厚さを減らしました。

では改めて探索開始

マイクロマウス研修(しおたに)迷路探索

今度は無事にゴールできました!

マイクロマウス研修(しおたに)最短走行

最短経路でもゴールです。
サンプルプログラム凄い…

これからはスラローム走行(右左折時に停止せず滑らかに曲がる)を実装していきたいと思います。

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