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shotaのマイクロマウス研修3[Pi:Co Classic3 スラロームできた?]

こんにちは、shotaです。

社員研修として、弊社が販売するマイクロマウス[Pi:Co Classic3]を動かしています。

 

前回は4×4サイズの迷路でPi:Coを走らせました。

[前回の記事はこちら]

 

今回は、曲がり角をスムーズに進むスラローム走行に挑戦しました。

 

スラローム走行とは

スラローム走行は前進しながら角を曲がる走行です。

自動車や自転車で角を曲がる動作と同じです。

 

前回の動画では、曲がり角まで進む→停止する→その場で旋回する→前に進む、という動作をしていました。

これは超信地旋回やスピンターンと呼ばれています。

超信地旋回では一度その場で停止しなければならないため、角を曲がるのに時間がかかります。

[超信地旋回とは Wikipedia]

 

マイクロマウス競技では迷路を早く走行することが求められます。

そのため、超信地旋回ではなくスラローム走行で角を曲がりたいです。

 

スラローム走行を実装する

スラローム走行をどのように実装すればよいか調査しました。

[マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.76 スラローム実装…!?]

[マウスにおけるスラローム走行]

 

マイクロマウスでスラローム走行するためには、以下のポイントが重要であるとわかりました。

  • 急に大きな角速度を与えると曲がれない
  • 加速、一定速、減速区間を設ける

 

これをプログラムに変換するのですが、そのためにはさらに情報が必要です。

  1. どんな指令値をモータに与えれば角速度を表現できるのか
  2. どのくらいの角速度を与えれば曲がるのか
  3. 加速、一定速、減速区間はそれぞれ何秒必要なのか

 

1.どんな指令値をモータに与えれば角速度を表現できるのか

以下のページを参考にしました。

[車輪移動ロボットの基礎]

いろいろ書いてありますが、左右のモータに別々の速度指令値を与えれば、角速度を表現できる(曲がれる)ことが分かります。

※次回、計算して走行をシミュレーションしてみます。

 

2.どのくらいの角速度を与えれば曲がるのか

これは先ほどのページを参考にすれば、計算で求めることができます。

しかし、今回はテキトーに指令値を与えました。

理由は、「どんな指令値をいれたらPi:Coが暴走するのか」を把握するためです。

テキトーにいろいろな値を与えることで、曲がれたり、壁にぶつかったり、モータが脱調したりといろんな動きを見ることができました。

 

3.加速、一定速、減速区間はそれぞれ何秒必要なのか

これもテキトーに設定しました。

 

走行結果

スラローム走行を実装することで、超信地旋回よりも早く曲がることができました。

 

超信地旋回で走行

Pi:Co Classic 3 超信地旋回で走行

 

スラロームで走行

Pi:Co Classic 3 スラロームで走行

スラローム走行では曲がるときに速度が落ちているので、まだまだ改善できそうです。

 

次回やること

適切な指令値を計算で求め、表計算ソフトを使ってシミュレーションします!

シミュレーション通りにPi:Co が走るか見てみます!

[次回の記事はこちら]

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