Pi:Co Classic製作記(移行中)

マイクロマウス「Pi:Co Classic」に挑戦!No.76 スラローム実装…!?

こんにちは。

みなさんは三連休何をしてお過ごしでしたでしょうか?

私は、昼も夜も上野で遊ぶことが多いのですが、三連休も足を運んでみました。
連休ということもあってか、たくさんの人がいらっしゃいました。

野球が大好きだった正岡子規を記念した球場を発見しました。
写真 2013-09-22 14 39 42
夏目漱石の小説にも登場する「精養軒」などもありますし、上野は大好きな場所です。

さて、そんな本日のマイクロマウス研修は、
実装後ありえない不安定さを露呈した壁切れ補正をしばし忘れ、
(どうせスラローム実装したのちまた壁切れ補正入れようとしたらまた書き直しだしね!)
夢のスラローム実装の続きです。

実は今、目標があります。
それは、東日本地区大会において、スラローム走行で完走すること。
自分でがんばった壁切れプログラムを一旦断念するのは寂しいけれど、
安定走行なくして完走なし!

早苗さんのスラロームを盗み、自分が今までに作ったプログラムを移植(移植の過程でミス連発してコンパイルが通らなくて結構手間かかったw)。
今までなあなあで名前をつけたりしていたものにきちんと名前をつけたり、これを期に自分のプログラムを見直せてよかったです。
(実は今までブザーの音階の周波数がデタラメだったのですが、これを期にきちんと”ラは440”にしましたw)

さて、ということで、満を持して本日念願のスラロームを実装してみました。
20130925
slalome_parameter.hというファイルが増えたり、調整メニューにも何やらスラローム用の調整モードが。
fast_slaなどと目に入れば「ふむふむ、これがスラロームか…これを唱えればいいんだな~!」などとまずは、いろいろ拝見させていただきました。

とりあえず、メインのプログラムにスラローム走行を足して、ちょっと書き換えて走らせてみます。
(超信地旋回の最短走行後、スラロームで最短走行します)

20130925マイクロマウス研修 スラローム初走行

おおおおおおw
早苗さんの妥協を許さない調整がされているので、
一発目でヨロヨロではありますが走行に成功してしまったw

ブログネタとしてどうなのかw

この後、とりあえず真似しただけなので、
早苗さんに詳しく調整の方法を伺います。

今回実装したスラロームのプログラムをもともと書いたのは、佐倉さんだそうです。

このスラロームは、スラロームで曲がるときに3(4)種類の区間を設けて、それぞれを調整することで成り立っています。
20130925マウス

※これについて詳しくは後日のり先生にみっちり教えていただく予定♥

これをそれぞれのバランスを考えながら調整することで、きちんと正確にスラローム走行するようになるそうです!!

早苗さんに教えていただいて見よう見まねで調整してみました。

調整前

20130925マイクロマウス研修 調整前

調整後

20130925マイクロマウス研修 調整後

おお、ちょっと向上した♪

東日本地区大会まで残りわずかなので、
詳しいことは後ほど、まず手を動かしてスラロームと親しみたいと思います♪

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