お久しぶりです！
inukaiです。
最近投稿できてなくてすいませんでした。
これまでの間に、東日本と東北地区大会に参加していたものの、完走はできず…
というのも、金沢草の根大会から東日本の間にマウスを作り直したことや、9月は弊社のプレスリリース準備で新しい機体の調整時間をうまく確保できませんでした。
九州地区大会の結果やいかに
ちなみに製作したマウスはこちらです↓
スペックや製作話は後日書きますのでお楽しみに
というわけでタイトルの通り先週末九州地区大会に参加してきました！
九州地区大会は福岡の福岡市科学館で行われました。
参加費500円でしたが、500円分くらいの参加賞がもらえました。
僕はモバイルバッテリーをいただきました。これで出先でもマウスが充電できますね！（1セルずつ）
前回は超信地旋回による探索でしたので、今回はスラローム探索を目標に参戦してきました。
あらかじめ作っておいたスラローム軌道はこちら。
縦軸と横軸の単位は距離 [m]です。
車体速度：0.4 m/s （スラローム中一定、探索速度と同じ）
角速度の加速区間：0 – π/6 rad
角速度の等速区間：π/6 – π/3 rad
角速度の減速区間：π/3 – π/2 rad
角速度の加減速度：50 rad/s/s （減速時はマイナス）
角速度指令値の時間波形がこちら。
あとは実際に会場で走らせ、スラローム前後の直線距離を調整して軌道と実際の誤差を埋めます。
さて、本番でスラローム探索が成功するのか！？
結果は下記動画でご覧ください。
というわけで何とかスラローム探索ができました。
（帰りの探索で早速こけてますが…）
スラロームのおかげで探索時間が1分12秒 → 33秒へ大幅に短縮できました！
角で一回曲がるごとに止まらなくてよい分、同じ探索速度0.4 m/sでもかなり時間が短縮できますね（当たり前といえば当たり前か）
さて、来週は中部地区大会に参加しますので、スラロームで最短走行を目標に引き続き頑張ってまいります！
それではまた次回