こんにちは
inukaiです。
モータ、光センサを確認したところで、実際に走行しました。
とりあえずジャイロは未使用です…
いままでも、社内やマウス合宿で走行させてはいたのですが、壁制御や光センサの調整がうまくいかなかったりで迷路を安定して走れていませんでした。
しかしついに安定して4×4を走行できるようになりました！
走行時の動画はこちら
行き詰っていた点としては、
・超信地旋回の際、停止時の振動により旋回角度の計算がずれる → 停止時間を多めにとって解決
・壁制御をかけると直進できない → 迷路中心にいるときの光センサの値を環境ごとに取り直す
・壁制御のゲインを上げすぎると壁がなくなるところで大きくぶれる → 壁制御ゲインを下げて、壁なしでもそこそこ走れるように調整しておく
ひとまず上記を意識することで4×4の迷路を安定して走れるようにできました。
まだまだゆっくりな走行ですが、ジャイロを使うなどして迷路のサイズを大きくしても安定するようにしていきたいと思います。
それではまた次回！