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DCマウス研修(inukai編)[7] 回路図紹介

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こんにちは
inukaiです。

今回は回路図を紹介したいと思います。

というわけで、このような感じになってます!
先に申し上げておきますと、マイコンのピン配置がいくつか間違ってました…
(そのあたりは、今後のブログで追って紹介したいと思います。)

マイコン(RX631)のピン配置を決める際には、下記に注意しました。

・マイコン起動時のブートモードを決めるピンはMDだけでなくPC7も割り当てられている。
(シリアルで書き込む場合:PC7プルダウン、USBで書き込む場合:PC7はプルアップ)

・エンコーダは5Vトレラント入力にする(1717SRのエンコーダは5V)

マイコン内の各周辺モジュールの設定をちゃんと読んでからピンの割り当てをする
(ピンの一覧でそれっぽい名前のついている端子に適当に割り当てない←これが大事。当たり前のことですが…)
このあたりに関して、はまった点を今後書いていきたいと思います。

 

回路の特徴としては、電流センサであるACS722を積んでいるところでしょうか?
トルク制御がどれくらいマイクロマウスで効果が出るか検証できればなんて思っています。
下の図の青線で囲った部分が電流センサです。シャント抵抗などいらない、簡単につけられるホール素子タイプを選定しました。
残りの部分はマイコン・6軸センサ・モータドライバなどはよく使われる構成になっています。

今回はこのあたりで
ではまた次回!

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