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ハーフマウス研修 その10~モータを回す~

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こんにちは
まえけんです。

今回はモータを回していきたいと思います。
PWM出力用にMTUの設定と、モータドライバ用のIOピンの設定を行いました。
DRV8838には出力のSLEEPピンと、正転逆転を変えるフェーズ(PH)ピンがあります。(Texsas Instruments DRV883xのデータシートより)

これらを設定してマイコンに書き込み…
無事モータが回りました!

ソフトで少し悩んだのはMTU設定時にカウンタリセットのタイミングがどこか悩んだところです。
文章で明示されておらず、図表を見たらしっかりと書いてありました。(ルネサスエレクトロニクスのRX63N、RX631グループデータシートより)

思ったよりも高いDutyで回さないと止まってしまうなと思ってよく見たところ、
ピニオンに接着剤が入ってしまっていました。
ピニオンギアをモータのシャフトに接着剤で固定しているのですが
ギアの歯の部分に接着剤が流れてしまって、抵抗になっていたようです。
カッターで接着剤を取ったところ、きれいに回りました。

次回はエンコーダを使って回転位置や速度の取得を行っていきます。

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