こんにちは、shotaです。
このシリーズではESP32を搭載したオリジナルマイクロマウスEspecialを製作しました。
今回の記事では、昨年のマイクロマウス大会で使用したプログラムを紹介し、最後にESP32マウス開発を振り返ります。
今回が最終回です。
大会で使用したプログラム
昨年（2019年）の全日本マイクロマウス大会で使用したプログラムは、これまでのブログ記事で使用してきたサンプルプログラム集と共にGitHubへ公開されています。
especialそのものが大会用プログラムのプロジェクトで、mainフォルダにソースコードを格納しています。examplesフォルダがサンプル集です。
昨年の走行結果は、「ゴールまでたどり着いたけど、最短走行できなかった」です。
ハードウェアが悪いとも、ソフトウェアが悪いとも断言できませんが、少なくともそのくらいのソースコードだと理解した上で、読んで頂けると幸いです。
また、私がESP32について詳しくなったのは大会終了後です。ESP32の使い方を知りたい場合はサンプル集（examplesフォルダ）の参照をオススメします。
自作マイクロマウス振り返り 〜要求仕様を満たせたのか〜
さて、マイクロマウス大会も終わり、ブログに書きたいことも全て書けたので、ようやくマウス研修修了です。
ESP32マウスシリーズの第２回目で、オリジナルマウスに求める仕様を決めました。
これらの仕様を満たせたかどうか振り返り、この研修を終わります。
最低限必要な機能・性能
まずは、これがないとマウスじゃないという機能・性能です。
総合：4.5 / 5達成
大会直前で迷路保存機能を追加したのですが、バグがありました。
ESP32のフラッシュメモリの使い方については前回までの記事で詳しく書いたので、この記事を参考にコードを書き直したいです・・・。
重要な機能・性能
目指すマウスの姿です。
総合：4.5 / 6達成
Wi-Fi、Bluetoothは使いこなせませんでした。
AWSも全然使ってないです。
走行パラメータを無線で送受信したり、マウスの迷路情報をPCに描画したりと色々できそうではありますが、やってません。
早い段階で安定して走行できれば（迷路を完走できれば）、これらを試す余裕も生まれたとは思いますが、迷路を完走するまでに時間がかかりましたね。
できればほしい機能・性能
設計の妥協ポイントです。できなくても良い、諦めても良い機能です。
総合：3 / 3達成
達成しなくて良いことを全て達成してます。
（これは、目標の立て方を間違ったのかもしれません）
まとめ
これにてマウス研修修了です。お疲れ様でした。
マイクロマウスに対する目標は、競技者によって様々だと思います。（優勝する、完走する、回路を勉強する、ソフトを勉強する、競技者と交流する等・・・）
私個人の目標はESP32を使うこと、使いこなすことだったので、ある程度達成できてよかったです。（まだまだ使いこなせてない機能はあります）
またブログとして自分以外の人に知識を共有できたことも、いい経験になりました。
知識を文章に起こすと、自分の分かってること、分かってないことが明確になりますね。
要求仕様を全て達成することはできませんでしたが、次にマイクロマウス大会に参加する際は達成したいです！
次回の記事
次回から２足歩行ロボット研修がスタートします。
ブログの投稿場所も変わります。
お楽しみに！