ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編) その9 ~垂直3自由度の逆運動学~

こんにちは、まえけんです。今回は垂直型3自由度の逆運動学を実装して動かしてみます。 垂直型3自由度の逆運動学の実装 関節の設定 今回使用する関節は以下の3箇所です。それ以外の関節はトルクONにはしますが角度指令値はホームポジションのま...
ブログ

二足歩行ロボット研修(kora編)[11] DYNAMIXEL SDKを使ってみる

こんにちは。koraです。 前回に引き続き、サーボモーターの動作を確認します。今回はDYNAMISEL SDKを使ってRaspberry Pi 4から動作させます。 DYNAMIXEL SDKのインストール まずDYNAMIX...
2足歩行ロボット研修(inukai編)

2足歩行ロボット研修(inukai編)[12]~RealSenseをPaspberry PiとROSで使用する~

こんにちは! inukaiです。 前回はRaspberry Pi 4にRealSenseの開発環境をセットアップしました。 今回は、ROSのインストールとRealSenseのROSパッケージを使用してみます。 それでは行きましょ...
アームロボット研修

ロボットアーム研修(まえけん編) その8 ~回転行列を用いた姿勢計算~

こんにちは、まえけんです。 今回は肘関節までの姿勢を回転行列を用いて計算してみます。手先三軸に関しては今回姿勢を計算していません。 姿勢を求める手順 今回はロール・ピッチ・ヨー(ZYX-オイラー)を用いて手首の姿勢を求めます。ざっくりと...
二足歩行ロボット研修

二足歩行ロボット研修(kora編)[10] DYNAMIXEL XM540の動作確認

こんにちは。koraです。 今回はハードウェアの製作を一旦脇に置いて、サーボモーターの動作確認をしたいと思います。 XM540の通信方法 本ロボットに使用するサーボモーターは、最初の投稿で述べたとおり、DYNAMIXEL XM...
CRANE-X7

Cで実装する「実践ロボット制御」[2] 〜2自由度ロボットの順運動学と逆運動学〜

こんにちはinukaiです! "Cで実装する「実践ロボット制御」"の連載第2回目です! 本日から実際にコードを書いて学んでいきましょう。 まずは、CRANE-X7を2自由度ロボットとして扱うにあたって前提から解説していきます。...
2足歩行ロボット研修(inukai編)

2足歩行ロボット研修(inukai編)[11]~Raspberry Pi 4にRealSenseをセットアップする~

前回の記事でハードウェアの組み立てができましたので、ソフト開発に本腰を入れていきたいと思います。というわけでタイトルにもある通り、ロボットの認識系の環境構築としてRaspberry Pi 4にRealSenseをセットアップしていきます!
ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編) その7 ~座標系の設定~

回転行列を使って、3軸、4軸のロボットアームの姿勢を計算するソフトウェアを作っていみたいと思います。今回は回転行列を作る前の下準備を行います。
2足歩行ロボット研修(inukai編)

2足歩行ロボット研修(inukai編)[10]~ロボット組立!~

前回の記事から期間が空いておりましたが、その間、国際ロボット展の準備等をしていたり、二足研修の開発のためにROSの勉強を改めて行っておりました。おかげさまで国際ロボット展ではニュースなど様々なメディアに取り上げていただくことができました。印刷したフレームとサーボモータを組み立てましたので、紹介していきます!
CRANE-X7

Cで実装する「実践ロボット制御」[1] 〜内容紹介とセットアップ〜

本連載では、「実践ロボット制御」の基礎的なアルゴリズムを、CRANE-X7を題材にC言語で実装していきます。CRANE-X7の7自由度全てをいきなり使用するわけではなく、ロボット工学初学者の方でも理解しやすいように、2自由度・3自由度のロボットアームと見立てて基礎的なアルゴリズムを実装していきます。
タイトルとURLをコピーしました