二足歩行ロボット研修

二足歩行ロボット研修(kora編)[13] 回路設計

こんにちは。koraです。 前回、Raspberry Pi 4のGPIOピンからXM540を動かせるようになったので、前回の回路をもとに専用基板を設計します。 搭載する機能 今回作る基板はRaspberry Pi 4のGPIO...
ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編) その11 ~手先3軸を使った手先姿勢制御~

こんにちは、まえけんです。今週は手先の姿勢を制御してみたいと思います。 手先の姿勢制御 姿勢のフィードバッグ 手先の姿勢を真下(例:ピッチ90度、ロール0度)に向ける条件であれば、ある程度簡単に手先3軸を使って姿勢制御が出来ます。ヨー...
ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編) その10 ~関節空間上の軌道生成~

こんにちは、まえけんです。在宅でアーム研修をしているとロボットの動作が迫力満点です。今回は軌道生成を行い、アームにゆっくり動いてもらおうと思います。 アームの軌道生成 軌道を計画する箇所の選択 アームの軌道生成と言っても様々なやり方が...
ブログ

二足歩行ロボット研修(kora編)[12] DYNAMIXEL SDKでサーボと送受信する

こんにちは。koraです。 今回はRaspberry Pi 4のGPIOピンからRS485通信の送信と受信に挑戦します。 実はやってみてわかったのですがかなり面倒なところが多いです。搭載スペースに余裕がある場合はROBOTISのUS...
CRANE-X7

Cで実装する「実践ロボット制御」[3] 〜3自由度ロボットの順運動学と逆運動学〜

“Cで実装する「実践ロボット制御」“の連載第3回目です!前回は、2自由度ロボットの順運動学と逆運動学について学び、プログラムの例を紹介しました。今回は、3次元に拡張して3自由度ロボットの順運動学と逆運動学を学んでいきましょう!
ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編) その9 ~垂直3自由度の逆運動学~

ロボットアーム研修の第9回目の記事です。今回は垂直型3自由度の逆運動学を実装して動かしてみます。
ブログ

二足歩行ロボット研修(kora編)[11] DYNAMIXEL SDKを使ってみる

前回に引き続き、サーボモーターの動作を確認します。今回はDYNAMISEL SDKを使ってRaspberry Pi 4から動作させます。
2足歩行ロボット研修(inukai編)

2足歩行ロボット研修(inukai編)[12]~RealSenseをPaspberry PiとROSで使用する~

前回はRaspberry Pi 4にRealSenseの開発環境をセットアップしました。今回は、ROSのインストールとRealSenseのROSパッケージを使用してみます。
アームロボット研修

ロボットアーム研修(まえけん編) その8 ~回転行列を用いた姿勢計算~

今回はロボットアームの肘関節までの姿勢を回転行列を用いて計算してみます。ロール・ピッチ・ヨー(ZYX-オイラー)を用いて手首の姿勢を求めます。
二足歩行ロボット研修

二足歩行ロボット研修(kora編)[10] DYNAMIXEL XM540の動作確認

今回はハードウェアの製作を一旦脇に置いて、サーボモーターの動作確認をしたいと思います。
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