CRANE-X7

ロボットアーム研修(まえけん編) その13 ~同次変換行列を用いた手首、手先座標の計算 中編~

こんにちは。まえけんです。 前回の記事では手先座標を計算するために 回転行列から平行移動の無い同時変換行列を作る関数を用意しました。 今回は平行移動のある同次変換行列を作っていきます。 手首座標の計算 並行移動のある同次変換行列 ...
CRANE-X7

ロボットアーム研修(まえけん編) その13 ~同次変換行列を用いた手首、手先座標の計算 前編~

こんにちは。まえけんです。今回は同時変換行列を用いて手首と手先座標を計算してみたいと思います。また、今回求める手先の座標はCRANE-X7のエンドエフェクタが閉じている場合に限定します。 手首と手先の座標を求める 求める座標 今回はC...
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二足歩行ロボット研修(kora編)[16] 3Dプリンタ製フレームの組み立て

こんにちは。koraです。 しばらく基板関係の投稿が続きましたが、久しぶりにフレーム周りの進捗です。 全身の組み立て 以前の投稿で胴体の出力に成功していました。今回、頭部、肩部、脚部を出力して組み立てました。全長おおよそ560...
二足歩行ロボット研修

二足歩行ロボット研修(kora編)[15] FusionPCBに基板発注

こんにちは。koraです。 これまでの投稿で作成した基板パターンを、いよいよSeeed FusionPCBの基板製造サービスに発注したいと思います。 発注用データの出力 発注にはガーバーファイルとドリルファイルが必要です。あり...
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二足歩行ロボット研修(kora編)[14] 基板レイアウト

こんにちは。koraです。 前回の投稿で回路図を作りましたので、今回はPcbnewを使って基板のレイアウトを作成します。 Raspberry Pi用の基板レイアウト設計 前回Raspberry Pi 40-pin Expans...
ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編)その12 姿勢計算に関して

こんにちは。まえけんです。今回は根本関節から任意の関節までの回転行列を以前より簡単に求められるようにしたいと思います。 現在の回転行列の求め方 以前の記事でn番目からn+1番目の関節の回転行列を定義しました。定義した回転行列を根本か...
二足歩行ロボット研修

二足歩行ロボット研修(kora編)[13] 回路設計

前回、Raspberry Pi 4のGPIOピンからXM540を動かせるようになったので、前回の回路をもとに専用基板を設計します。
ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編) その11 ~手先3軸を使った手先姿勢制御~

こんにちは、まえけんです。今週は手先の姿勢を制御してみたいと思います。
ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編) その10 ~関節空間上の軌道生成~

在宅でアーム研修をしているとロボットの動作が迫力満点です。今回は軌道生成を行い、アームにゆっくり動いてもらおうと思います。
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二足歩行ロボット研修(kora編)[12] DYNAMIXEL SDKでサーボと送受信する

今回はRaspberry Pi 4のGPIOピンからRS485通信の送信と受信に挑戦します。実はやってみてわかったのですがかなり面倒なところが多いです。搭載スペースに余裕がある場合はROBOTISのUSB通信コンバータU2D2を使えば時間の節約になりますのでそちらをおすすめします。
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