二足歩行ロボット研修(kora編)

二足歩行ロボット研修(kora編)[7] 設計の進捗

こんにちは。koraです。少しずつハードウェアの設計を進めています。今回ひとまず胴体ができました。 胴体パーツが3Dプリンタの出力サイズ制限(255 x 205 x 205 mm)に収まるようにした結果、思...
ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編) その6 ~ロボットアームをかっこよくコントロールしたい~

こんにちは。まえけんです。 前回はCRANE-X7をキーボードから手先位置を指定して逆運動学を解いて動かしてみました。今後研修では指令すべきパラメータが位置だけでなく、姿勢や軌道生成のプロファイルなどどんどん増えていきます。プログラムを起...
二足歩行ロボット研修(kora編)

二足歩行ロボット研修(kora編)[6] 設計開始

こんにちは。koraです。いよいよ3D CADでの設計に取りかかりました。使用する3D CADはFusion 360です。まだセンサやサーボを並べただけですが、サイズ感が分かってきました。 サーボモータのC...
ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編) その5 ~平面2自由度の逆運動学~

こんにちは。まえけんです。 今週は平面2自由度の逆運動学実装します。手先のx,y座標を与えて、その位置に手先を持って行くための関節角度を計算するというものです。計算するための座標軸と回転方向は前回と同じなのでこちらを参照してください。 ...
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二足歩行ロボット研修(kora編)[5] サーボモータの軸配置

こんにちは。koraです。 今回はサーボモータの軸配置を考えてみました。 せっかくの研修ですので、少し凝った配置にしたいと思います。 よく見る片足6自由度の二足歩行ロボットの構成は下図の左です。脚をひねる場合、股関節の上にあ...
アームロボット研修

ロボットアーム研修(まえけん編) その4 ~平面2自由度の順運動学~

こんにちは。 まえけんです。 今週からようやく教科書に沿って実装していきたいと思います。 まずはCRANE-X7を2自由度の水平多関節型ロボットのようにして使っていきます。 初期姿勢を次の角度で設定します。 ちなみ...
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二足歩行ロボット研修(kora編)[4] システム構成の検討

こんにちは。koraです。 今回は、ざっくりとロボットのシステム構成を考えてみました。 構成図は次の通りです。 アクチュエータ アクチュエータはDynamixelサーボモータXM540-W150-Rです。これを18個...
アームロボット研修

ロボットアーム研修(まえけん編) その3 ~ソフトウェアの構成~

こんにちは まえけんです。 今週はCRANE-X7の開発をすすめる上でどのようなソフトウェア構成にしようかというのを考えてみます。 以前の二足歩行ロボット研修ではうまくソフトウェアを分けることが出来ずに読みにくいコードになってしま...
アームロボット研修

ロボットアーム研修(まえけん編) その2 ~CRANE-X7の環境構築~

こんにちは まえけんです。 今週はCRANE-X7の開発環境構築についてです。 まずは今回の開発環境についてです。 OS:Ubuntu 16.04 Editor:VisualStudio Code(以下vscode) 使...
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ロボットアーム研修(まえけん編) その1 ~研修スタート~

お久しぶりです。 まえけんです。 今週からロボットアーム研修がスタートいたします! 昨年は二足歩行ロボット研修を行っていたのですが、進めるうえで多関節ロボットの制御に関しての学習が必要です。 そこで一旦多関節ロボットの制御のみに...
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