技術情報・開発日誌 Sciurus17 ROS 2 Jazzy対応のお知らせ
Sciurus17 のROS 2 Jazzy対応パッケージをリリースしました！ このブログ記事では、新機能や変更点についてご紹介します。 Sciurus17のご紹介 Sciurus17はアールティが販売している上半身人型ロボットです。 グリ...
技術情報・開発日誌 
模倣学習 模倣学習で飾りつけ動作を獲得 – ALOHAでTransformerを用いた模倣学習を試す Part 2
前回の記事では、ALOHA（A Low-cost Open-source Hardware System for Bimanual Teleoperation）の片側のリーダーロボットとフォロワーロボットを製作し、遠隔操作で唐揚げのピッキン...
模倣学習 アームロボットの製作と遠隔操作 – ALOHAでTransformerを用いた模倣学習を試す Part 1
昨今、自然言語処理分野で台頭するTransformerアーキテクチャがロボット分野でも応用され始めており、注目をあびています。模倣学習のご依頼も増えてきたこともあり、弊社でも最新の技術を獲得するために、ALOHAという双腕遠隔操作システムを...
HAC入門編 制御モジュールの解説：HAC入門編 Part.12
前回までの記事で，KXR_HAC_Softwareの各モジュールの解説を行ってきました．行動計画モジュール，タスク実行モジュール，画像認識モジュールと解説を進めて来ましたが，最後に，実際にロボットを動かす制御モジュールを解説します．といって...
HAC入門編 画像認識モジュールの解説：HAC入門編 Part.11
前回の記事では，KXR_HAC_SoftwareにおけるHierarchical Task Network（階層型タスクネットワーク）を用いたロボットの行動計画について解説しました．記事の最後に述べたように，正しく行動計画を行うためには，外...
HAC入門編 プランニングモジュールの解説：HAC入門編 Part.10
Humanoid Autonomous Challengeのような複雑なタスクを完遂する為には，ロボットによる自律的な行動計画が必要です．周囲の状況や自身の状態を鑑みて，どのようにして目標達成に近づいていくかをロボットが判断し，動作の実行順...
HAC入門編 KXR_HAC_Softwareの概要：HAC入門編 Part.9
前回の記事から大変長らく時間が空いてしまいました．アルバイトのTsunoです．HAC入門編，ここまでは開発環境の構築やHAC-KXRのハードウェア組み立てについてお伝えしてきました．ここからはいよいよソフトウェアパートに移り，KXR_HAC...
2024年度CRANE-X7開発研修 2024年度CRANE-X7開発研修 Part 3：CRANE-X7の重力補償（中村）
新入社員の中村です。前回の6自由度アームの逆運動学に続いて、CRANE-X7の重力補償を実装します。重力補償は、重力によって生じる各関節のトルクを打ち消すために必要なトルクを追加することを指します。重力補償を用いると重力に抗する力がフィード...
2024年度CRANE-X7開発研修 2024年度CRANE-X7開発研修 位置調整治具製作（Yo）
こんにちは。Yoです。 今回で2024年度CRANE-X7開発研修は最終回になります。 はじめに 前回の予告通りCRANE-X7（以下、X7と表記）と置き場所シートの位置合わせの 手間を減らせる治具を製作していきます。 治具がない状態でのX...
2024年度CRANE-X7開発研修 2024年度CRANE-X7開発研修 研修用CRANEｰX7ハンドの完成と実践 （中原）
はじめに こんにちは、中原です。今回は2024年度CRANE-X7開発研修最後の記事となります。前回は設計したハンドを組み立てて実際に使い、問題点の改善のため再設計をしました。今回は再設計したハンドの組み立てから最終的に完成したピックアンド...