こんにちは。
社内大会後、全くマウスに触れる機会がなかったので進展ゼロですが
今後の展望についていくつか纏めておきます。
大会で走った時、等速円運動スラロームで安定しなくて、信地旋回にまで戻していましたが
そもそも等速円運動で調整しても安定した走行を実現する事が困難であると
薄々気付いてしまったので、思い切って台形駆動スラロームの実装を検討しています。
しばらくは台形駆動スラロームの実装に向けた研究に費やすつもりです。
そして、音についても何か面白い使い方がないかを模索しようと思いますが
しばらくは今まで通りのプログラムの動作確認としての使用をするつもりです。
そして、大会前に長時間調整していて改善策を考えたいと思っていた、
バッテリーの消費(電圧変化)で挙動が変わってしまうのを
ある程度の電圧毎に走行用変数の数値を変えて安定を図ろうかと思っています。
大会調整中は↑の様に走行後にTeraTermで電圧をチェックして
11600mVを下回ったくらいにバッテリー交換していました。
しかし、これだと結構頻繁にバッテリーを変える事になるので
電圧低下に合わせ、何段階かの走行用変数を使える様に調整出来たらと思います。
今週はまだ動けそうにないので来週くらいから始めれる様にする予定です。