こんにちは、しおたにです。
前回、KiCADを導入し、回路の方を進めてきました。こちらでまとめられるのはまだ時間がかかりそうなので、今回は機械的な部分を書いていこうと思います。
以前、決めたことはこんな感じでした。
| 駆動方式 | 左右（４輪）速度差方式 |
| マシンサイズ | 100mm×65~70mm×30mm |
| タイヤ径 | 22mmあたり |
| キャンバー角 | ネガティブ3度 |
このほかのギア比、吸引ファン径等の仕様はまだ決めてません。
このうちマシンサイズについて考えていきたいと思います。
ルールによる制約
クラシックマウス競技規定によると、上からみたときの迷路構造はこうですね。
1区間180mm×180mm、壁厚12mmで構成されているので、マシンサイズは壁間の168mmに収まるようにしなければなりません（内壁をセンサで読み取る場合）。
走行経路による制約
斜め走行を考えてみます。
区画の終わりから斜め走行を開始すると、どこにもぶつからずに進める幅は下図のように110mmとなります。
ちなみに2区間まとめて斜め走行をしようとすると、通れる幅は62㎜になりました。
走行経路によるマシン幅の制約をまとめるとこのようになります。
- 斜め走行：110mm
- 2区間まとめて斜め走行：62mm
この数値はあくまで限界の値です。少しでもズレたら壁にぶつかりますので、さらに余裕が必要です。
どれくらい余裕を取れば良いかは昨年の全国大会に出たマシンサイズを参考に決めたいと思います。
上位陣のサイズ
さて、去年の全国大会の上位陣のサイズを見てみると
縦：76～110mm（平均：101mm）
横：45～98mm（平均：73mm）
なるほどぉ。かなり余裕を取っているようですね。斜め走行を行う場合は平均で37mmほど余裕を取っているようです。
また、これらの方々は2区間まとめての斜め走行はほぼ見られませんでした。普通の斜め走行のみを考えてマシンサイズを決めてもよさそうですね。
これらより、マシン幅は斜め走行の限界110mmから、40mmくらい余裕を取って、70mm程度が良いという結論になりました。
縦方向のサイズについては100mm程度がよさそうです。こちらはパーツ類の配置も踏まえて決めたいと思います。
というわけで今回はここまで。
続いてモータやタイヤのレイアウトを決めていこうと思います。