ラズパイマウスでROS 2を動かしてみた Raspberry Pi MouseのROS 2パッケージJazzy版をリリースしました
こんにちは、アールティの倉澤ズズくんです。 Raspberry Pi Mouse（通称：ラズパイマウス）が、最新のROS 2長期サポートディストリビューションであるJazzyに対応しました。 本ブログでは、Raspberry Pi Mous...
RasPiMouse
ラズパイマウスでROS 2を動かしてみた 
技術情報・開発日誌 Raspberry Pi Mouse / Cat を遠隔操作（音声通話編）
１．はじめに こんにちは．鈴本です． 前回の記事「Raspberry Pi Mouse / Catを中継サーバー経由で遠隔操作」の続きとして 双方向音声通話機能を実装しました． 構成は前回記事と同様， ロボット Raspberry Pi M...
技術情報・開発日誌 Raspberry Pi Mouse / Catを中継サーバー経由で遠隔操作
１．はじめに こんにちは．鈴本です． Raspberry Pi MouseとCatを遠隔操作するためのシステムを作りました． 同一LANにいなくても操作できる 複数台あったとしても中央集権的に管理できる などの要求から，中継サーバーを挟んで...
Raspberry Pi Mouse（移行中） Gazeboで走るRasPiMouse その6
こんにちは。佐藤です。 前回はRaspberry Pi MouseのシミュレーションモデルがGazebo上のサンプル迷路で動くところまで確認しました。 そして、公開の予告だけで終わってしまっていました。 今回は、そのファイルをすべて公開いた...
Raspberry Pi Mouse（移行中） Gazeboで走るRasPiMouse その5
こんにちは。佐藤です。 前回はGazeboでまっすぐに走るRasPiMouseをコントロールすることができるようになりました。 概要 今回はセンサを取り付けてみます。さらに試験用に3x3のGazebo用のフィールドを用意して走行させてみます。 センサは実機と同様に近づけば近づくほど大きくなるような値を返すようにします。
Raspberry Pi Mouse（移行中） Gazeboで走るRasPiMouse その4
こんにちは。佐藤です。 前回はGazeboでまっすぐにRasPiMouseが走ることができるようになりました。 概要 今回は制御用のコントローラを設計します。 前回動かしたモデルをもっと簡単に制御できるようにするため、publisherのス...
Raspberry Pi Mouse（移行中） Gazeboで走るRasPiMouse その3
こんにちは。佐藤です。 前回はGazeboでRasPiMouseが動かせることを確認しました。 概要 今回は見た目を少し改良し、まっすぐに走ることができるようにします。 見た目の改良 前回まではこのように真っ白でした。 これをこのように色を...
Raspberry Pi Mouse（移行中） Gazeboで走るRasPiMouse その2
こんにちは。佐藤です。 前回はGazeboでガソリンスタンドのモデルデータを表示して、RasPiMouse（の一部）を表示するところまで行いました。 概要 今回は慣性行列を定義し、Gazebo上で正しく表示できることを確認します。 その後、...
Raspberry Pi Mouse（移行中） Gazeboで走るRasPiMouse その1
こんにちは。佐藤です。 Raspberry Pi Mouseと書くと思ったより文字数が多いですねー。 実はタイトルだけ前回からRasPiMouseと表記するように変更しました。 さて、前回はGazeboの使い方について紹介しました。 今回も...
Raspberry Pi Mouse（移行中） GazeboでRasPiMouseのチュートリアル
こんにちは！佐藤です。 前回はRaspberry Pi MouseをROSを使って動かすためのコマンドを確認しました。 Raspberry Pi Mouseから少し話がそれてしまいますが、今回はGazeboでURDFを使う方法をGazebo...