技術情報・開発日誌 Raspberry Pi 4でPREEMPT_RT適用とpthreadを使った一定周期のC言語プログラム
ロボットを制御するときに、一定周期で実行したくなります。ただし、汎用OS上で動かす場合、他のプロセスの優先順位などの関係から変動(ジッタ)が発生します。 PREENPT_RTというリアルタイム性を向上させるパッチを適用したLinuxカーネル...
nori
技術情報・開発日誌 
マイクロマウス研修（のり） マイクロマウス研修(のり)[43]STM32CubeMonitor
記事一覧 のり マイクロマウス研修 この記事は、「マイクロマウス Advent Calendar 2022」の13日目です。 12日目では、tanutanu pさんの移動ロボットにおけるブラシ付きDCモータのPID制御の話が出てきました。デ...
マイクロマウス研修（のり） クラシックマウス鉄鼠でマイクロマウス全国大会出場
記事一覧 のり マイクロマウス研修 第42回全日本マイクロマウス大会に出場してきました。 結果はスラローム探索走行で完走。最短走行は失敗となりました。 例年だとポイント制(各地区大会で完走すると1ポイント or 上位入賞すると数ポイント、一...
マイクロマウス研修（のり） マイクロマウス研修(のり)[41]STM32F446 STEP8 定期割り込み処理
記事一覧 のり マイクロマウス研修 回路の動作確認ができたので、ここからマイクロマウスプログラムの準備に入ります。次は定期割り込み処理を行います。LEDでチカチカするようにしてみます。 参考URLです。 タイマー 割り込みに使うタイマーをど...
マイクロマウス研修（のり） マイクロマウス研修(のり)[39]STM32F446 STEP7-2 SPI(IMU)
記事一覧 のり マイクロマウス研修 前回、TDK InvenSense社ICM-20602と通信でき、回路の正常動作が確認ができました。次はセンサデータの取得です。 参考サイトです。 ICM-20602データシート 温度 前回出てきたCon...
マイクロマウス研修（のり） マイクロマウス研修(のり)[39]STM32F446 STEP7-1 SPI
記事一覧 のり マイクロマウス研修 SPI通信で搭載した6軸IMUのTDK InvenSense社ICM-20602と通信できるかテストしてみます。 参考サイトです。 回路図 マイコンとSPI接続する推奨回路をそのまま使っています。 STM...
マイクロマウス研修（のり） マイクロマウス研修(のり)[38]STM32F446 STEP6 エンコーダ
記事一覧 のり マイクロマウス研修 モータ軸に取り付けられている2相エンコーダのパルスカウントを計測して表示します。 参考にしたサイトです。 回路図 DCモータ1717T003SR-3Vのエンコーダ周りの回路図です。コネクタ周りは間違えやす...
マイクロマウス研修（のり） マイクロマウス研修(のり)[37]STM32F446 STEP5 PWM
記事一覧 のり マイクロマウス研修 左右モータを駆動させるためのPWMをSTM32F446から出力します。 駆動させるPWM周波数が同じであれば、1つのタイマーから4ピン分のPWMが出力できます。 回路図 TI製モータドライバDRV8424...
マイクロマウス研修（のり） マイクロマウス研修(のり)[35]STM32F446 STEP4-2 DAC(DMA)
記事一覧 のり マイクロマウス研修 前回、DACを使ってスピーカを500Hzの矩形波で鳴らそうとしました。しかし、計測してスペクトル表示をしてみても、ピークは別の周波数でした。その原因を探ります。 調査 まず、アールティ山口工作室で開発して...
マイクロマウス研修（のり） マイクロマウス研修(のり)[35]STM32F446 STEP4-1 DAC
記事一覧 のり マイクロマウス研修 DACによる電圧出力を使って、ブザーを鳴らしてみます。STM32F446のDACは2chあり、12bit分解能を持ちます。 参考にさせてもらったサイトです。 回路図 詳細は前回の解説を参照してください。0...