こんにちは、shotaです。
社員研修として、弊社が販売するマイクロマウス[Pi:Co Classic3]を動かしています。
前回は全日本マイクロマウス大会の結果について書きました。
今回は2018年度のマイクロマウス活動を振り返ります。（１０月から始めたので２か月だけですが・・・）
まず、大会直前にやったこと/実装した機能の反省です。[詳しい内容はこの記事にまとめています]
その後、２カ月全体の振り返りをします。振り返りにはKPTを使います。
KPTはプロジェクトを振り返るための手法の一つで、
- Keep(成功しておりこれからも継続すること)
- Problem(問題があり改善が必要なもの)
- Try(問題解決のために挑戦すること)
を軸に活動を分析します。
大会直前にやったことの振り返り
大会直前にやることリストを作成したので、ドタバタしたマウス作業になってしまいました。（反省）[こちらを参照]
次回からは、余裕を設けてやることリストを作成したいです。
全日本大会の申し込みをする
大会2週間以上前に申し込みできたのでOK。
running_maze_Dataflash_usbをベースに新規作成
壁情報をフラッシュメモリに保存できたのでOK。探索走行を終えた後にマウスの電源を切ることができると、心が穏やかになります。
Git管理を開始する
管理を開始できたのでOK。WindowsのGit環境に慣れていないので、使いやすい環境を用意するか、Linuxでマイクロマウス作業ができるようにしたいです。
探索・最短走行中断処理を入れる
走行中にボタンを長押しすることで、走行モードを抜ける処理を追加しました。しかし、探索を中断する直前の壁情報を消す機能は未実装なので、次回に取り入れます。
ゴール座標設定モードを追加
ボタン操作でゴール座標を変更できたのでOK。プログラムを書き直さなくてもいろんな迷路で練習できるようになりました。
直線走行_最高速度・加速度設定モードを追加
速度・加速度をそれぞれ5段階で変更できるようになりました。残念ながら大会本番では走行に失敗したので、速度・加速度を上げることはできませんでした。
センサ閾値半自動設定モードを追加
ボタン操作でセンサ閾値を設定できるようになりました。しかし、全日本大会ではセンサ閾値を変更すると走行に失敗するようになりました・・・バグがあるかもしれないのでプログラムを見直します。
探索時、既知の区間を走るときは加速度を上げる
既知区間加速は、今やるべきことではない。
２カ月間の振り返り
KPTで振り返ります。[Coggle]というサービスが便利そうだったので、使ってみました。
Keep, Problem, Tryのアイデア出しにそれぞれ10分ずつ時間を設けました。
※画像クリックするとCoggleのページが開きます。
こうしてみると、毎週その場の思い付きでマウス活動をしていたんだなぁ、と気づきました。。。
これからの活動
マイクロマウス研修は来年(2019年)の4月から本格的にスタートします。それに向けてオリジナルマウスを作り始めても良いのですが、4月まではPi:Coのプログラムを改善することに決めました。
他の方のPi:Coを見ると、自分のPi:Coより速く探索走行をしていたり、斜め走行をしていたり、既知区間加速をしていたりと、レベルが高いです・・・
言い換えれば、自分のPi:Coもまだまだ速く走れるということです。
Pi:Coが十分に走れるようになったらオリジナルマウスを作りたいと思います。