YUUKIの自作マウス作製記

YUUKIの自作マウス作製記-Part24

YUUKIの自作マウス作製記

各機能の動作確認が終わりました。

冷たいものがおいしくなる季節到来!
私は早くかき氷が食べたいです。 みなさんこんにちはYUUKIです。

前回の記事にて、YMmouseに搭載した各機能の動作確認ができました。
これから迷路完走に向けてソフトの実装や機体の微調整をしていきます。
(この作業は、「全日本マイクロマウス大会2022」の1か月前あたりで急ピッチで進めていました。迷路完走できるかもしれない淡い期待を原動力に四苦八苦します。)

移植作業

公開されているサンプルプログラムを使ってセンサーから値を取得する程度しかできなかったYUUKIにソフトの設計から始めるのは無謀なので、Pi:CoHM-StarterKitのサンプルプログラムを参考に、必要な部分を移植することから始めることにしました。

当然、ただ単純にコピペというわけにはいきません。
Pi:CoやHM-StarterKitのサンプルプログラムの中から、少なくとも何をやっているかを把握して抽出する必要があります。
それに加えて、PID制御であったり、台形速度制御など必要な知識も勉強する必要があります。
これは、諸先輩方に直接教えてもらいつつ、ブログや記事を参考にしました。

参考にしたものが以下になります。

位置、速度、加速度の関係
位置、速度、加速度の時間変化はそれぞれの微分、積分の関係にある。進んだ距離における時間の変化量が速度であるので、距離の微分が速度になる。速度を積分すると距離になる。
0からわかるPID制御(実装編) - Qiita
本記事は「0からわかるPID制御」の続編となっています.今回はC++でPID制御を実装し,シミュレータで自動車を走行させてみようと思います.##問題設定ある速度で走行している自動車と道路の中心…
DCモータを使ったマイクロマウス入門②
佐倉です。前回おおまかに流れを説明した、DCマウス入門講座を進めていこうと思います。今回は車体の運動についてです。
DCモータを使ったマイクロマウス入門③
佐倉です。本日もDCコアレスモータを使うマイクロマウスの入門講座を進めていこうと思います。前回は、させたい運動(加速度a、角加速度α)を決めた時に、左右のモータの軸まわりでのトルクがそれぞれどれくらい必要になるかという事を求めました。という
DCモータを使ったマイクロマウス入門④
佐倉です。引き続きDCモータを使ったマイクロマウス入門を進めていきます。
DCモータを使ったマイクロマウス入門⑤
佐倉です。DCマウス入門の連載の続きです。今回はいよいよDCマウスの制御(の一例)を解説していきます。
DCモータを使ったマイクロマウス入門⑥
佐倉です。DCモータを使ったマイクロマウス入門も6回目となりました。今回は壁を使った直進の制御と、台形駆動、その発展を解説します。

これらの記事を読んでいると高校時代数学をしっかり勉強していればよかったと痛感しました。
(カリキュラム的に無理だったというのもありますが…)

これらの知識が入ってくると諸先輩方との会話の内容が頭に入りやすくなります。

迎える大会

大会当日数時間前まで粘りますが、以前投稿した大会出場報告の通り完走ならずでした。

 

当時、切羽詰まっており写真等なかったので、大会当日の動画を置いておきます。ここまでは何とか頑張りました!というのが伝わると幸いです。

報告記事の最後に機体形状が迷路完走を拒むので、モデファイすると書いています。
なので次回、現在のYMmouseの姿と、大会直前に問題が発生して急遽STM32CubeMonitorを使用することになり、そちらを紹介をしようと思います。

 

それではっ

 

YUUKI

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