各機能の動作確認が終わりました。
冷たいものがおいしくなる季節到来!
私は早くかき氷が食べたいです。 みなさんこんにちはYUUKIです。
前回の記事にて、YMmouseに搭載した各機能の動作確認ができました。
これから迷路完走に向けてソフトの実装や機体の微調整をしていきます。
(この作業は、「全日本マイクロマウス大会2022」の1か月前あたりで急ピッチで進めていました。迷路完走できるかもしれない淡い期待を原動力に四苦八苦します。)
移植作業
公開されているサンプルプログラムを使ってセンサーから値を取得する程度しかできなかったYUUKIにソフトの設計から始めるのは無謀なので、Pi:CoとHM-StarterKitのサンプルプログラムを参考に、必要な部分を移植することから始めることにしました。
当然、ただ単純にコピペというわけにはいきません。
Pi:CoやHM-StarterKitのサンプルプログラムの中から、少なくとも何をやっているかを把握して抽出する必要があります。
それに加えて、PID制御であったり、台形速度制御など必要な知識も勉強する必要があります。
これは、諸先輩方に直接教えてもらいつつ、ブログや記事を参考にしました。
参考にしたものが以下になります。






これらの記事を読んでいると高校時代数学をしっかり勉強していればよかったと痛感しました。
(カリキュラム的に無理だったというのもありますが…)
これらの知識が入ってくると諸先輩方との会話の内容が頭に入りやすくなります。
迎える大会
大会当日数時間前まで粘りますが、以前投稿した大会出場報告の通り完走ならずでした。
当時、切羽詰まっており写真等なかったので、大会当日の動画を置いておきます。ここまでは何とか頑張りました!というのが伝わると幸いです。
報告記事の最後に機体形状が迷路完走を拒むので、モデファイすると書いています。
なので次回、現在のYMmouseの姿と、大会直前に問題が発生して急遽STM32CubeMonitorを使用することになり、そちらを紹介をしようと思います。
それではっ
YUUKI