全日本マイクロマウス大会2022に出場です。
2023年初投稿です。
前回、昨年12月で投稿が途絶えていましたが、その間迷路完走を目指して開発は進んでいました。
北陸信越地区オンライン大会にて1ポイント獲得したため、2月19日に開催された「全日本マイクロマウス大会2022」に出場してきました。
簡単に大会レポートをしつつ、自分の結果をご紹介する反省文になります。
（昨年同様取り急ぎ報告会の記事になります。）
全日本マイクロマウス大会2022
全日本マイクロマウス大会2022は2022年に各地の予選でポイントを獲得した方々が集まり開催されるマイクロマウス、クラシックマウス、ロボトレースの競技になります。
昨年、初参加した全日本マイクロマウス大会は、昨今の諸事情による停滞から活気を取り戻そうという意もあったのでしょう、ビックサイトの国際ロボット展2022の会場内にて行われ、特例としてポイントによる参加制限のないオープンな大会でした。
今年は各地区の予選例年通りのポイント制です。
このポイント制は、2018年度から開始された制度で、各地区にて開催される予選で上位になると、出走台数に応じたポイントを獲得できるようになります。マイクロマウス競技においては、予選ポイントに応じてファイナリストが選考され、32×32の大きな迷路での競技が行われます。
私の参加した、クラシックマウス競技やロボトレース競技、セミファイナルのマイクロマウス競技は各地区の予選にて1ポイント（最低限完走すると）獲得することで出場資格を得ることができます。
（会場の雰囲気が伝わりそうな写真がこれしかなかったです・・・）
大会の結果を見ていただいてお分かりのように、今年はエキスパートの方たちでさえ５R（全走行リタイア）を出してしまうくらいロボットには苦しい迷路課題でした。
今回の「第43回全日本マイクロマウス大会」は第1回～第36回まで大会運営の中心であり、マイクロマウス育ての親であられる田代泰典さんの七回忌であるということもあり、開会式では1985年の世界大会動画や田代さんの熱意を再度感じとれるシーンの紹介もありました。
私のリザルトですが…
さて私は、自作マウス「YMmouse_TypeB」にて完走を目指し迷路を走り出したわけですが、結果は５Rという残念な結果でした。
前述しましたが、今回の大会はエキスパートの方たちでさえ５Rという厳しい迷路であり、私もその餌食に…と言いたいところですが、私の場合は完全に開発が間に合わなかっただけでした。
後々になって浮き彫りになる問題点…
後々記事に書こうと思いますが、大会1週間前に諸先輩方のご尽力により直進と旋回ができるようになりました。上手くいけば辛うじて迷路完走は達成できるのではと全力を注いでいました。
しかし、ロングノーズな車体が完走までの道に大きな壁として立ちはだかることになりました。
一区画内で旋回するには車体が長く、壁のあり無し判定箇所、旋回位置等を細かく微修正して煮詰めていく作業が難航し当日まで悩まされ、結局最適解を見つけることはできませんでした。
加えて、壁センサーとして使用している赤外LEDとフォトトランジスタの調整がうまくいかず受光が安定しないので、左右壁のある区画で壁無しと判断して90度旋回し抜け出せなくなる問題もありました。原因は、そもそもの取り付け位置が良くないなど複数ありました。それでも何とか…と現状のベストを見つけ出したつもりですがダメでした。
何をしていいかわからなくなる。
当日会場入りして、最後の調整のため機体に向き合う参加者が多い中、自分の思いつく限りを出し切ってしまった私は、自分の機体に何をしてあげればよいかわからなくなります。
結局、前日のセッティングからほぼ調整することなく本番に挑みました。
前日、辛うじて4×4の開発に使用した迷路は走っていたから、どこまでいけるかなと思って見守ってました。するとどうでしょう自分が予想していた以上に機体は走り続けます。
大会の迷路走行中はMCの方が、登録した機体情報やPRをもとに話しかけてくれるので、マイクで受け答えしたり、マウスの魅力を紹介できたりします。
昨年、初出場した大会では話す余裕もなくぎこちなかったのですが、今回は話す余裕がありました。
スタート地点から数区画でスタックすると思っていましたし、実際そのシーンもありましたが、4回目の走行の時は、スタート地点から対角の一番遠いところまで頑張って走ってくれました。
自分の予想に反してマウスが頑張ってくれたことで私の心はかなり救われました。
今後は…
とはいえ、今回も迷路完走ならず…
今まで、なんとかなるのではと思っていた部分が、明確な問題と分かったので機体のモデファイをしようと思います。
現状把握しているYMmouseの問題点は大きく2つです。
・ロングノーズで超信地旋回が難しい。
・赤外LED、フォトトランジスタの位置が悪くて距離ズレが大きくなると壁認識が機能しなくなる。
通常だと、基板から配置等すべて再設計案件になりそうです。ですが幸いなことに、私のマウスは基板にモーター等をマウントする板マウス仕様ではなく、基板やモーターバッテリーをマウントするシャシーが存在します。このシャシーとモーターや基板配置のレイアウトをモデファイするだけで改善可能ではと考えています。
これができるのが自分のマウス唯一の魅力。まだこの基板で迷路走破を目指します。
まだ着手してないので明確なことは言えませんが、壁を見るためのセンサー一式、シャシー、モーターマウント、基板取り付け用のスペーサーの修正を予定しています。
さて次回は…
今回は大会出場の取り急ぎの報告でした。また次回から各種ペリフェラルの確認に戻ります。
今回も、研修卒業とはなりませんでした。エキスパートの方々から見るとほんのあと一歩が私にとっては大きい壁でした。自分なりに頑張っただけに結果に少々苦いものを感じてしまいます。
マイクロマウスを初めてからもうすぐで２年になりますが、ようやく市販キットではわからない自作の難しさや奥深さが明確になりつつあります。
2023年こそは完走させるために日々精進していきます！！
それではっ
YUUKI