こんにちは今日の昼過ぎに熊本に向かうんですが、その前に以前からおかしいと思っていたところを直してみました。
・センサの値のズレ
・トレッド微調整
いつも困ってい大会会場での試走会に測ったセンサの値と本番前でのセンサの値のズレにより完走できなかった経験があるので修正してみました、地方大会によってはラッキーなことに本番ギリギリまで調整ができるのですが東日本や名古屋となるとほとんど調整できないで本番を迎えることが多いので今回やっとその問題を解決できたと思います。
プログラムの部分は下記の
//センサ関連パラメータ
#define WAITLOOP_SLED 600 //100 //LEDを光らせてからAD変換を開始するまでの時間稼ぎ用定数
トレッドの調整の部分はいつも９０度回転の繰り返しで調整していたんですが最近値を変えても変化が見られなかったのでマイコンをpico1で使っていた頃のやつに変えてやったところ上手く調整ができました。