おはようございます。
1，2ヶ月前に初めて指定した場所にゴールできたはずの自分のマウスが最近は走らせていなく上手く直線も走れなかったですが、いろいろと原因を発見し、また上手く走らせることができました。
最初に初歩的なミスは以前設定したと思われたシリアルポート値の数値が違っていたこと。（何で変わっていたかは不明）
次に最近入れた10回転でトレッド幅とセンサの調整、そして新しくいじってみたゲイン(CON_WALL_KP), 走行パラメータと以前もやった他のことも含め走らせることができました。
コード
足立法
最短走行