マイクロマウス研修（のり） マイクロマウス研修(のり)[43]STM32CubeMonitor
記事一覧 のり マイクロマウス研修この記事は、「マイクロマウス Advent Calendar 2022」の13日目です。12日目では、tanutanu pさんの移動ロボットにおけるブラシ付きDCモータのPID制御の話が出てきました。データ...
マイクロマウス研修（のり）
マイクロマウス研修（のり） 
マイクロマウス研修（のり） クラシックマウス鉄鼠でマイクロマウス全国大会出場
記事一覧 のり マイクロマウス研修第42回全日本マイクロマウス大会に出場してきました。結果はスラローム探索走行で完走。最短走行は失敗となりました。例年だとポイント制(各地区大会で完走すると1ポイント or 上位入賞すると数ポイント、一定ポイ...
マイクロマウス研修（のり） マイクロマウス研修(のり)[41]STM32F446 STEP8 定期割り込み処理
記事一覧 のり マイクロマウス研修回路の動作確認ができたので、ここからマイクロマウスプログラムの準備に入ります。次は定期割り込み処理を行います。LEDでチカチカするようにしてみます。参考URLです。タイマー割り込みに使うタイマーをどれにする...
マイクロマウス研修（のり） マイクロマウス研修(のり)[39]STM32F446 STEP7-2 SPI(IMU)
記事一覧 のり マイクロマウス研修前回、TDK InvenSense社ICM-20602と通信でき、回路の正常動作が確認ができました。次はセンサデータの取得です。参考サイトです。ICM-20602データシート温度前回出てきたConfigur...
マイクロマウス研修（のり） マイクロマウス研修(のり)[39]STM32F446 STEP7-1 SPI
記事一覧 のり マイクロマウス研修SPI通信で搭載した6軸IMUのTDK InvenSense社ICM-20602と通信できるかテストしてみます。参考サイトです。回路図マイコンとSPI接続する推奨回路をそのまま使っています。STM32F44...
マイクロマウス研修（のり） マイクロマウス研修(のり)[38]STM32F446 STEP6 エンコーダ
記事一覧 のり マイクロマウス研修モータ軸に取り付けられている2相エンコーダのパルスカウントを計測して表示します。参考にしたサイトです。回路図DCモータ1717T003SR-3Vのエンコーダ周りの回路図です。コネクタ周りは間違えやすいのでデ...
マイクロマウス研修（のり） マイクロマウス研修(のり)[37]STM32F446 STEP5 PWM
記事一覧 のり マイクロマウス研修左右モータを駆動させるためのPWMをSTM32F446から出力します。駆動させるPWM周波数が同じであれば、1つのタイマーから4ピン分のPWMが出力できます。回路図TI製モータドライバDRV8424Pで構成...
マイクロマウス研修（のり） マイクロマウス研修(のり)[35]STM32F446 STEP4-2 DAC(DMA)
記事一覧 のり マイクロマウス研修前回、DACを使ってスピーカを500Hzの矩形波で鳴らそうとしました。しかし、計測してスペクトル表示をしてみても、ピークは別の周波数でした。その原因を探ります。調査まず、アールティ山口工作室で開発しているの...
マイクロマウス研修（のり） マイクロマウス研修(のり)[35]STM32F446 STEP4-1 DAC
記事一覧 のり マイクロマウス研修DACによる電圧出力を使って、ブザーを鳴らしてみます。STM32F446のDACは2chあり、12bit分解能を持ちます。参考にさせてもらったサイトです。回路図詳細は前回の解説を参照してください。0?3.3...
マイクロマウス研修（のり） マイクロマウス研修(のり)[34]STM32F446 STEP3-3 ADC(DMA)
記事一覧 のり マイクロマウス研修前回で複数のポートに繋がっているセンサデータを取得できました。次はDMAの機能を使って、CPUの負荷を低減します。参考にした先達のサイトです。DMAWikiから抜粋します。「Direct Memory Ac...