Pi:Co Classic3 製作記(移行中) 研修(移行中)

マイクロマウス研修(しおたに)その4[滑らかに曲がる①]

Pi:Co Classic3 製作記(移行中)

こんにちは、しおたにです。

今回から走行プログラムの改良をやっていきます。

早速ですが、現状の曲がり方について

サンプルプログラムでは“超信地旋回”という曲がり方をしています。

図にすると↓のような感じ

左右のタイヤを逆方向に回しその場で向きを変えています。

利点としては、

  • ロボット本体がその場から動かないため、ズレが生じにくい
  • プログラムが簡単

などが挙げられます。

しかし、

  • 一旦停止する必要がある
  • 交差点の中心まで進む必要があるため走行経路の無駄が多い

といった欠点があります。

 

改善策としては“信地旋回”があります。

これは内側のタイヤのみを止める旋回方法です。
利点として、下の図のように走行経路がカーブを描くようになっていて超信地旋回よりも無駄が減っています。

動画で比較すると

超信地旋回 約9.4秒でゴール

マイクロマウス研修(しおたに)超信地旋回で曲がる

信地旋回 約6.4秒でゴール

マイクロマウス研修(しおたに)信地旋回で曲がる

6×4の簡易迷路ですが3秒も縮まりました!

改良の効果が見えると嬉しいですね。

 

超信地旋回よりは信地旋回のほうが速いことがわかりましたが、まだ改良の余地はあります。
ではまた次回。

 

 

 

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